Robô Interativo!

This Robot Is a Friend. It's can Talk, Sing, Move, Or Anything Else you can imagine!

Jul 22, 2022

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Components and supplies

Arduino UNO

Solderless Breadboard Full Size

Pushbutton Switch, Momentary

Buzzer, Piezo

Tools and machines

Soldering iron (generic)

Apps and platforms

Arduino IDE

Project description

Code

csharp

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1
2/*
3------------------------------------------Robô Autonomo SR 1------------------------------------------------
4Versão  do Software: 1.0 SR 1 //não apague essa linha, para futuras consultas
5Software  open source, favor citar o autor: Seu Robô https://SeuRobo.com.br/
6*/
7  //  inclusão de bibliotecas.    
8  #include <Servo.h>    // inclui biblioteca de  manipulação de servos motores.    
9  #include <AFMotor.h>   // inclui biblioteca  de manipulação de motores DCs.  
10    
11  //Definindo os pinos  
12  #define  trigPin A0 //Pino TRIG do sensor no pino analógico A0
13  #define echoPin A1 //Pino  ECHO do sensor no pino analógico A1
14  #define BUZZER A2  // Define o pino do  buzzer (Som) no pino ANALÓGICO A0  
15  AF_DCMotor motor1(1);    // Define o motor1  ligado ao M1  
16  AF_DCMotor motor2(2);    // Define o motor2 ligado ao M2  
17
18  int TempoGirar = 1;//esse é o tempo para o robô girar em 45º com uma bateria de  9v.
19  int distanciaObstaculo = 30; //distância para o robô parar e recalcular  o melhor caminho
20  int velocidadeMotores = 80; // velocidade que os motores funcionarão  na bateria 9v. Para a bateria 9v a velocidade 80 é ideal
21  Servo servo_ultra_sonico;  // nomeando o servo motor    
22  //variáveis  para o sensor ultrassonico
23  long  duracao;
24  long distancia_cm=0;
25  int minimumRange=5; //tempo de resposta  do sensor
26  int maximumRange=200;
27    
28  // executado na inicialização  do Arduino    
29  void setup(){    
30    Serial.begin(9600); // inicializa a  comunicação serial para mostrar dados     
31    servo_ultra_sonico.attach(10);  // Define o mini servo motor ligado no pino digital 10.    
32    pinMode(trigPin,  OUTPUT); //define o pino TRIG como saída
33    pinMode(echoPin, INPUT);  //define  o pino ECHO como entrada 
34    pinMode(BUZZER,OUTPUT);   // Define o pino do buzzer  como saída   
35    motor1.setSpeed(velocidadeMotores);     // Define a velocidade  para os motores. A velocidade máxima é 255. 
36    motor2.setSpeed(velocidadeMotores);     //Usamos uma bateria de 9v 450mAh, com ela a velocidade ficou boa. Mas dependendo  da bateria utilizada a velocidade deverá ser utilizada. Não use pilhas, pois são  fracas
37    servo_ultra_sonico.write(90);   // O servo do sensor se inicia a 90  graus (meio)    
38    rotacao_Parado;  //inica com os motores parados     
39  }    
40    
41  // Função principal do Arduino    
42  void loop(){    
43    pensar(); //inicia a função pensar  
44    //Seu Robô http://SeuRobo.com.br/
45  }    
46    
47  // Função para chamar outras funções e definir o que o robô  fará  
48  void pensar(){    
49   reposicionaServoSonar(); //Coloca o servo para  olhar a frente    
50   int distancia = lerSonar(); // Ler o sensor de distância  
51   Serial.print("distancia em cm: "); 
52   Serial.println(distancia);   // Exibe no serial monitor 
53   if (distancia > distanciaObstaculo) {  // Se  a distância for maior que 20 cm  
54     rotacao_Frente(); //robô anda para frente   
55   }else{   
56     rotacao_Parado();  //para o robô  
57     posicionaCarroMelhorCaminho();  //calcula o melhor caminho    
58     pensar();    
59   }   
60  }  
61    
62  // Função para ler e calcular a distância do sensor ultrassônico    
63  int  lerSonar(){    
64   digitalWrite(trigPin, LOW); //não envia som
65   delayMicroseconds(2);
66   digitalWrite(trigPin,HIGH); //envia som 
67   delayMicroseconds(10);
68   digitalWrite(trigPin,LOW);  //não envia o som e espera o retorno do som enviado
69   duracao = pulseIn(echoPin,HIGH);  //Captura a duração em tempo do retorno do som.
70   distancia_cm = duracao/56;  //Calcula a distância
71   delay(30);  
72   return distancia_cm;             //  Retorna a distância  
73  }   
74    
75  // Função para calcular a distância  do centro    
76  int calcularDistanciaCentro(){    
77   servo_ultra_sonico.write(90);    
78   delay(20);   
79   int leituraDoSonar = lerSonar();  // Ler sensor de  distância  
80   delay(500);   
81   leituraDoSonar = lerSonar();   
82   delay(500);   
83   Serial.print("Distancia do Centro: "); // Exibe no serial  
84   Serial.println(leituraDoSonar);   
85   return leituraDoSonar;       // Retorna a distância  
86  }    
87    
88  // Função para calcular a distância da direita    
89  int calcularDistanciaDireita(){    
90   servo_ultra_sonico.write(0);   
91   delay(200);  
92   int leituraDoSonar  = lerSonar();   
93   delay(500);   
94   leituraDoSonar = lerSonar();   
95   delay(500);   
96   Serial.print("Distancia da Direita: ");  
97   Serial.println(leituraDoSonar);   
98   return leituraDoSonar;    
99  }    
100    
101  // Função para calcular  a distância da esquerda    
102  int calcularDistanciaEsquerda(){    
103   servo_ultra_sonico.write(180);   
104   delay(200);  
105   int leituraDoSonar = lerSonar();   
106   delay(500);   
107   leituraDoSonar = lerSonar();   
108   delay(500);   
109   Serial.print("Distancia  Esquerda: ");  
110   Serial.println(leituraDoSonar);   
111   return leituraDoSonar;    
112  }    
113    
114  // Função para captar as distâncias lidas e calcular  a melhor distância. Acesse: Seu Robô https://SeuRobo.com.br/    
115  char calculaMelhorDistancia(){    
116   int esquerda = calcularDistanciaEsquerda();    
117   int centro = calcularDistanciaCentro();    
118   int direita = calcularDistanciaDireita();    
119   reposicionaServoSonar();    
120   int maiorDistancia = 0;   
121   char melhorDistancia = '0';     
122     
123   if (centro > direita && centro > esquerda){    
124     melhorDistancia  = 'c';    
125     maiorDistancia = centro;    
126   }else   
127   if (direita  > centro && direita > esquerda){    
128     melhorDistancia = 'd';    
129     maiorDistancia  = direita;    
130   }else  
131   if (esquerda > centro && esquerda > direita){    
132     melhorDistancia = 'e';    
133     maiorDistancia = esquerda;    
134   }    
135   if (maiorDistancia <= distanciaObstaculo) { //distância limite para  parar o robô   
136     rotacao_Re();    
137     posicionaCarroMelhorCaminho();    
138   }    
139   reposicionaServoSonar();  
140   return melhorDistancia;    
141  }    
142    
143  // Função para colocar o carrinho na melhor distância,  isto é, girá-lo para a melhor distância    
144  void posicionaCarroMelhorCaminho(){    
145   char melhorDist = calculaMelhorDistancia();     
146   Serial.print("melhor  Distancia em cm: ");  
147   Serial.println(melhorDist);  
148   if (melhorDist  == 'c'){    
149     pensar();    
150   }else if (melhorDist == 'd'){    
151     rotacao_Direita();    
152   }else if (melhorDist == 'e'){    
153     rotacao_Esquerda();     
154   }else{    
155     rotacao_Re();    
156   }    
157   reposicionaServoSonar();    
158  }    
159    
160  // Função para deixar o sensor "olho" do robô no  centro    
161  void reposicionaServoSonar(){    
162   servo_ultra_sonico.write(90);   
163   delay(200);   
164  }    
165    
166  // Função para fazer o carro parar    
167  void rotacao_Parado()    
168  {    
169   Serial.println(" Motor: Parar  ");
170   motor1.run(RELEASE); // Motor para  
171   motor2.run(RELEASE);  
172  }    
173    
174  // Função para fazer o robô andar para frente    
175  void  rotacao_Frente()    
176  {    
177   Serial.println("Motor: Frente ");   
178   motor1.run(FORWARD); // Roda vai para frente  
179   motor2.run(FORWARD);   
180   delay(50);    
181  }    
182    
183  // Função que faz o robô andar para trás  e emite som quando ele dá ré    
184  void rotacao_Re()    
185  {    
186   Serial.println("Motor:  ré ");  
187   for (int i=0; i <= 3; i++){
188      digitalWrite(BUZZER, HIGH);  // Liga o som
189      delay(100);
190      motor1.run(BACKWARD);    // Roda vai  para trás  
191      motor2.run(BACKWARD);    // Roda vai para trás  
192      delay(100);  
193      digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som  
194      delay(100);
195   } 
196   rotacao_Parado();    
197  }    
198    
199  // Função que faz o robô  virar à direita, https://SeuRobo.com.br/    
200  void rotacao_Direita()    
201  {    
202   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
203   delay(100);
204   motor1.run(BACKWARD);    //o robô dá uma ré para não colidir ao girar 
205   motor2.run(BACKWARD);      
206   delay(50);  
207   digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som  
208   delay(100);
209   Serial.println(" Para a direita ");  
210   motor1.run(FORWARD); // Roda vai  para frente  
211   motor2.run(BACKWARD); // Roda vai para trás   
212   delay(TempoGirar);    
213  }    
214    
215  // Função que faz o robô virar à esquerda    
216  void  rotacao_Esquerda()    
217  {    
218   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
219   delay(100);
220   motor1.run(BACKWARD);    // // O robô dá uma ré para não colidir  ao girar 
221   motor2.run(BACKWARD);   
222   delay(50);  
223   digitalWrite(BUZZER,  LOW); // Desliga o som  
224   delay(100);
225   Serial.println(" Para a esquerda  ");  
226   motor1.run(BACKWARD); // Roda vai para trás  
227   motor2.run(FORWARD);  // Roda vai para frente  
228   delay(TempoGirar);    
229  } 
230 //Fim 
231 //Versão  do Software: 1.0 SR 1 //não apague essa linha, para futuras consultas
232
233

/*
------------------------------------------Robô Autonomo SR 1------------------------------------------------
Versão  do Software: 1.0 SR 1 //não apague essa linha, para futuras consultas
Software  open source, favor citar o autor: Seu Robô https://SeuRobo.com.br/
*/
  //  inclusão de bibliotecas.    
  #include <Servo.h>    // inclui biblioteca de  manipulação de servos motores.    
  #include <AFMotor.h>   // inclui biblioteca  de manipulação de motores DCs.  
    
  //Definindo os pinos  
  #define  trigPin A0 //Pino TRIG do sensor no pino analógico A0
  #define echoPin A1 //Pino  ECHO do sensor no pino analógico A1
  #define BUZZER A2  // Define o pino do  buzzer (Som) no pino ANALÓGICO A0  
  AF_DCMotor motor1(1);    // Define o motor1  ligado ao M1  
  AF_DCMotor motor2(2);    // Define o motor2 ligado ao M2  

  int TempoGirar = 1;//esse é o tempo para o robô girar em 45º com uma bateria de  9v.
  int distanciaObstaculo = 30; //distância para o robô parar e recalcular  o melhor caminho
  int velocidadeMotores = 80; // velocidade que os motores funcionarão  na bateria 9v. Para a bateria 9v a velocidade 80 é ideal
  Servo servo_ultra_sonico;  // nomeando o servo motor    
  //variáveis  para o sensor ultrassonico
  long  duracao;
  long distancia_cm=0;
  int minimumRange=5; //tempo de resposta  do sensor
  int maximumRange=200;
    
  // executado na inicialização  do Arduino    
  void setup(){    
    Serial.begin(9600); // inicializa a  comunicação serial para mostrar dados     
    servo_ultra_sonico.attach(10);  // Define o mini servo motor ligado no pino digital 10.    
    pinMode(trigPin,  OUTPUT); //define o pino TRIG como saída
    pinMode(echoPin, INPUT);  //define  o pino ECHO como entrada 
    pinMode(BUZZER,OUTPUT);   // Define o pino do buzzer  como saída   
    motor1.setSpeed(velocidadeMotores);     // Define a velocidade  para os motores. A velocidade máxima é 255. 
    motor2.setSpeed(velocidadeMotores);     //Usamos uma bateria de 9v 450mAh, com ela a velocidade ficou boa. Mas dependendo  da bateria utilizada a velocidade deverá ser utilizada. Não use pilhas, pois são  fracas
    servo_ultra_sonico.write(90);   // O servo do sensor se inicia a 90  graus (meio)    
    rotacao_Parado;  //inica com os motores parados     
  }    
    
  // Função principal do Arduino    
  void loop(){    
    pensar(); //inicia a função pensar  
    //Seu Robô http://SeuRobo.com.br/
  }    
    
  // Função para chamar outras funções e definir o que o robô  fará  
  void pensar(){    
   reposicionaServoSonar(); //Coloca o servo para  olhar a frente    
   int distancia = lerSonar(); // Ler o sensor de distância  
   Serial.print("distancia em cm: "); 
   Serial.println(distancia);   // Exibe no serial monitor 
   if (distancia > distanciaObstaculo) {  // Se  a distância for maior que 20 cm  
     rotacao_Frente(); //robô anda para frente   
   }else{   
     rotacao_Parado();  //para o robô  
     posicionaCarroMelhorCaminho();  //calcula o melhor caminho    
     pensar();    
   }   
  }  
    
  // Função para ler e calcular a distância do sensor ultrassônico    
  int  lerSonar(){    
   digitalWrite(trigPin, LOW); //não envia som
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(trigPin,HIGH); //envia som 
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(trigPin,LOW);  //não envia o som e espera o retorno do som enviado
   duracao = pulseIn(echoPin,HIGH);  //Captura a duração em tempo do retorno do som.
   distancia_cm = duracao/56;  //Calcula a distância
   delay(30);  
   return distancia_cm;             //  Retorna a distância  
  }   
    
  // Função para calcular a distância  do centro    
  int calcularDistanciaCentro(){    
   servo_ultra_sonico.write(90);    
   delay(20);   
   int leituraDoSonar = lerSonar();  // Ler sensor de  distância  
   delay(500);   
   leituraDoSonar = lerSonar();   
   delay(500);   
   Serial.print("Distancia do Centro: "); // Exibe no serial  
   Serial.println(leituraDoSonar);   
   return leituraDoSonar;       // Retorna a distância  
  }    
    
  // Função para calcular a distância da direita    
  int calcularDistanciaDireita(){    
   servo_ultra_sonico.write(0);   
   delay(200);  
   int leituraDoSonar  = lerSonar();   
   delay(500);   
   leituraDoSonar = lerSonar();   
   delay(500);   
   Serial.print("Distancia da Direita: ");  
   Serial.println(leituraDoSonar);   
   return leituraDoSonar;    
  }    
    
  // Função para calcular  a distância da esquerda    
  int calcularDistanciaEsquerda(){    
   servo_ultra_sonico.write(180);   
   delay(200);  
   int leituraDoSonar = lerSonar();   
   delay(500);   
   leituraDoSonar = lerSonar();   
   delay(500);   
   Serial.print("Distancia  Esquerda: ");  
   Serial.println(leituraDoSonar);   
   return leituraDoSonar;    
  }    
    
  // Função para captar as distâncias lidas e calcular  a melhor distância. Acesse: Seu Robô https://SeuRobo.com.br/    
  char calculaMelhorDistancia(){    
   int esquerda = calcularDistanciaEsquerda();    
   int centro = calcularDistanciaCentro();    
   int direita = calcularDistanciaDireita();    
   reposicionaServoSonar();    
   int maiorDistancia = 0;   
   char melhorDistancia = '0';     
     
   if (centro > direita && centro > esquerda){    
     melhorDistancia  = 'c';    
     maiorDistancia = centro;    
   }else   
   if (direita  > centro && direita > esquerda){    
     melhorDistancia = 'd';    
     maiorDistancia  = direita;    
   }else  
   if (esquerda > centro && esquerda > direita){    
     melhorDistancia = 'e';    
     maiorDistancia = esquerda;    
   }    
   if (maiorDistancia <= distanciaObstaculo) { //distância limite para  parar o robô   
     rotacao_Re();    
     posicionaCarroMelhorCaminho();    
   }    
   reposicionaServoSonar();  
   return melhorDistancia;    
  }    
    
  // Função para colocar o carrinho na melhor distância,  isto é, girá-lo para a melhor distância    
  void posicionaCarroMelhorCaminho(){    
   char melhorDist = calculaMelhorDistancia();     
   Serial.print("melhor  Distancia em cm: ");  
   Serial.println(melhorDist);  
   if (melhorDist  == 'c'){    
     pensar();    
   }else if (melhorDist == 'd'){    
     rotacao_Direita();    
   }else if (melhorDist == 'e'){    
     rotacao_Esquerda();     
   }else{    
     rotacao_Re();    
   }    
   reposicionaServoSonar();    
  }    
    
  // Função para deixar o sensor "olho" do robô no  centro    
  void reposicionaServoSonar(){    
   servo_ultra_sonico.write(90);   
   delay(200);   
  }    
    
  // Função para fazer o carro parar    
  void rotacao_Parado()    
  {    
   Serial.println(" Motor: Parar  ");
   motor1.run(RELEASE); // Motor para  
   motor2.run(RELEASE);  
  }    
    
  // Função para fazer o robô andar para frente    
  void  rotacao_Frente()    
  {    
   Serial.println("Motor: Frente ");   
   motor1.run(FORWARD); // Roda vai para frente  
   motor2.run(FORWARD);   
   delay(50);    
  }    
    
  // Função que faz o robô andar para trás  e emite som quando ele dá ré    
  void rotacao_Re()    
  {    
   Serial.println("Motor:  ré ");  
   for (int i=0; i <= 3; i++){
      digitalWrite(BUZZER, HIGH);  // Liga o som
      delay(100);
      motor1.run(BACKWARD);    // Roda vai  para trás  
      motor2.run(BACKWARD);    // Roda vai para trás  
      delay(100);  
      digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som  
      delay(100);
   } 
   rotacao_Parado();    
  }    
    
  // Função que faz o robô  virar à direita, https://SeuRobo.com.br/    
  void rotacao_Direita()    
  {    
   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
   delay(100);
   motor1.run(BACKWARD);    //o robô dá uma ré para não colidir ao girar 
   motor2.run(BACKWARD);      
   delay(50);  
   digitalWrite(BUZZER, LOW); // Desliga o som  
   delay(100);
   Serial.println(" Para a direita ");  
   motor1.run(FORWARD); // Roda vai  para frente  
   motor2.run(BACKWARD); // Roda vai para trás   
   delay(TempoGirar);    
  }    
    
  // Função que faz o robô virar à esquerda    
  void  rotacao_Esquerda()    
  {    
   digitalWrite(BUZZER, HIGH); // Liga o som
   delay(100);
   motor1.run(BACKWARD);    // // O robô dá uma ré para não colidir  ao girar 
   motor2.run(BACKWARD);   
   delay(50);  
   digitalWrite(BUZZER,  LOW); // Desliga o som  
   delay(100);
   Serial.println(" Para a esquerda  ");  
   motor1.run(BACKWARD); // Roda vai para trás  
   motor2.run(FORWARD);  // Roda vai para frente  
   delay(TempoGirar);    
  } 
 //Fim 
 //Versão  do Software: 1.0 SR 1 //não apague essa linha, para futuras consultas

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