Help for the Visually Impaired

1#include <I2Cdev.h>
2#include <MediaMovel.h> //Biblioteca para uso de  mdia mvel
3#include <Ultrassonico.h>
4#include <MPU6050.h>
5#include "Wire.h"  //Biblioteca para comunicao I2C
6#include <math.h> //Inclui biblioteca para uso  da funo atan()
7#include <Wtv020sd16p.h> //Inclui biblioteca MP3
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9#define   RAD(grau)                   ((grau*3.1415926)/180) //Converte de radianos para  graus
10#define   GRAU(rad)                   ((rad*180)/3.1415926) //Converte  de graus para radiano
11//Converte algum valor de tenso entre 0 e 5V, para a faixa  entre 0 e 255
12#define   TENSAO(tensao)              ((255*tensao)/5.0) 
13#define   pino_buzzer                 2
14#define   pino_vibracall              3
15#define   DISTANCIA_MINIMA            40 //Define distncia mnima de deteco
16#define   ANGULO_LIMITE_SUPERIOR      30 //Valor em graus
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18//Carto
19int resetPin = 10;  //Pino Reset
20int  clockPin = 9;  //Pino clock
21int dataPin = 11;   //Pino data (DI)
22int busyPin  = 12;   //Pino busy
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24//Boto
25int bottonPin = 4; // Pino Liga/Desliga
26int  estadoboton;
27int ativado=HIGH;
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29Ultrassonico ultra(8, 7); //Echo e trigger
30MM  mms_1(20), mms_2(30); //Instncia dois objetos do tipo MM, com 15 e 50 amostras,  respectivamente
31Wtv020sd16p wtv020sd16p(resetPin,clockPin,dataPin,busyPin); //Instncia  quatro ojetos a classe da biblioteca MP3
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33MPU6050 accelgyro; //Instancia objeto  accelgyro, do tipo MPU6050
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35//Variveis auxiliares
36int16_t ax, ay, az, gx,  gy, gz;
37float anguloEixoX, ALTURA_PESSOA=170.0, DISTANCIA_DETECCAO=200.0;
38uint16_t  distanciaHorizontal, leituraUltra;
39bool flag; //Indicador de inclinao
40char  buf;//Variavel que armazena os caracteres recebidos do MP3
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42float ANGULO_DETECCAO(float  valor){ //Funo para clculo do ngulo de deteco
43  return (GRAU(atan(valor)));
44}
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46void  setup(){
47    Wire.begin(); //Inicializa comunicao I2C
48    Serial.begin(9600);  //Inicializa serial
49    accelgyro.initialize(); //Inicializa objeto accelgyro
50    pinMode(pino_buzzer, OUTPUT);
51    pinMode(pino_vibracall, OUTPUT);
52    pinMode(bottonPin,  INPUT_PULLUP);
53    //Inicializa o modulo WTV020
54    wtv020sd16p.reset();
55    //Informacoes iniciais 
56    menu_inicial();
57    //Testa conexo, em caso  de sucesso, dar um simples bip
58    if(accelgyro.testConnection()){
59      tone(pino_buzzer,  2500);
60      delay(500);
61      noTone(pino_buzzer);
62    }
63    //Em caso  de falha na conexo, dar dois bips
64    else{
65      tone(pino_buzzer, 3500);   
66      delay(150);  
67      noTone(pino_buzzer);
68      delay(500);
69      tone(pino_buzzer, 3500);
70      delay(150);  
71      noTone(pino_buzzer);
72    }
73}
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75void loop(){
76  estadoboton=digitalRead(bottonPin);
77  if  (estadoboton==LOW){
78    ativado=!ativado;
79    delay(20);
80  }
81  if (ativado==LOW){
82aqui:    
83    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //Obtm valores do  acelermetro e giroscpio 
84        
85    if(ax<-16400) ax=-16400; //Limita valores  de "ax"
86    if(ax>=0){ //Se dispositivo inclinado para cima ou reto
87      flag=0;  //Indicador de inclinao para cima ou reta
88      //Converte valores de "ax"  na faixa de 0  16400, para valores entre 0 e 90
89      anguloEixoX=float((90*(mms_1.calculaMMS(ax)))/16400);
90      if(anguloEixoX>ANGULO_LIMITE_SUPERIOR){ //Verifica limite de ngulo para cima
91        noTone(pino_buzzer); //Desliga tone 
92        analogWrite(pino_vibracall,  0); //Desliga vibracall 
93        goto aqui; //Salta para a label "aqui"
94      }
95    }
96    else{ //Se dispositivo inclinado para baixo
97      flag=1;  //Indicador de inclinao para baixo
98      //Converte valores de "ax" na faixa  de 0  -16400, para valores entre 0 e 90
99      anguloEixoX=float((90*(mms_1.calculaMMS(ax)))/(-16400));
100    }
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102    //Verifica se a pessoa est com inclinao para o cho    
103    if((anguloEixoX>ANGULO_DETECCAO(ALTURA_PESSOA/DISTANCIA_DETECCAO))  && (flag==1)){
104      tone(pino_buzzer, 2500); //Detecta cho - Liga tone  
105      analogWrite(pino_vibracall, 0); //Desliga vibracall
106    }
107    else{
108      noTone(pino_buzzer); //Desliga tone  
109         
110      leituraUltra=mms_2.calculaMMS(ultra.centimetrosUltra());  //Ler ultrassnico
111      distanciaHorizontal=leituraUltra*(cos(RAD(anguloEixoX)));  //Calcula distncia horizontal 
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113      //CHAMADA MP3
114      if ((distanciaHorizontal>2000)  && (distanciaHorizontal<3000)) {
115        wtv020sd16p.playVoice(0);
116      //Reproduz  o arquivo 1
117      wtv020sd16p.asyncPlayVoice(1); //Voc esta a mais de 2 metros  de um obstculo!
118      delay(3000); 
119      wtv020sd16p.stopVoice();
120      delay(2000);
121      menu_inicial();
122      }
123      if ((distanciaHorizontal>1000)&& (distanciaHorizontal<2000)){
124        wtv020sd16p.playVoice(0);
125      //Reproduz o arquivo 2
126      wtv020sd16p.asyncPlayVoice(2);  //Ateno obstaculo a menos de 2 metros!
127      delay(3000); 
128      wtv020sd16p.stopVoice();
129      delay(2000);
130      menu_inicial();
131      }
132      
133      if ((distanciaHorizontal>200)&&  (distanciaHorizontal<1000)){
134        wtv020sd16p.playVoice(0);
135      //Reproduz  o arquivo 2
136      wtv020sd16p.asyncPlayVoice(3); //Cuidado obstaculo a menos  de 1 metro!
137      delay(3000); 
138      wtv020sd16p.stopVoice();
139      delay(2000);
140      menu_inicial();
141      }
142      
143         
144      //Limita valores  de distanciaHorizontal
145      if(distanciaHorizontal<DISTANCIA_MINIMA) distanciaHorizontal=DISTANCIA_MINIMA;
146      if(distanciaHorizontal>DISTANCIA_DETECCAO){
147        analogWrite(pino_vibracall,  0); //Desliga vibracall      
148      }
149      //Varia a tenso no vibracall de  2.0V  4.0V, conforme a distncia detectada, de 
150      //DISTANCIA_MINIMA  DISTANCIA_DETECCAO                                                             
151      else analogWrite(pino_vibracall,  map(distanciaHorizontal, DISTANCIA_DETECCAO, DISTANCIA_MINIMA, TENSAO(1.5), TENSAO(4.0)));  
152    }  
153    Serial.print(anguloEixoX);
154    Serial.print(',');
155    Serial.print(ANGULO_DETECCAO(ALTURA_PESSOA/DISTANCIA_DETECCAO));
156    Serial.print(',');
157    Serial.println(distanciaHorizontal);
158    //delay(1);
159  }
160}
161//Mostra menu de opcoes
162void menu_inicial()
163{
164  Serial.println("\
165Digite  : ");
166  Serial.println("1 - Reproduz o arquivo 0001.ad4");
167  Serial.println("2  - Reproduz o arquivo 0002.ad4");
168  Serial.println("3 - Reproduz o arquivo 0003.ad4");
169  Serial.println();
170}
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