Rail Road Model IR Remote Control (REMOTINO NANO)

How to control my railroad model actions using an infrared remote.

Aug 20, 2019

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5 respects

Components and supplies

Arduino Nano R3

Dual H-Bridge motor drivers L298

Linear Regulator (7805)

Infrared Remote Control RC5 SME002 Wallis Universal 21 key

Infrared Receiver Head Module LTM-8848-1 Liteon Semiconductors

Capacitor 100 µF

2 Ports Relay module

Tools and machines

10 Pc. Jumper Wire Kit, 5 cm Long

Wire Stripper & Cutter, 18-10 AWG / 0.75-4mm² Capacity Wires

Soldering iron (generic)

Solder Wire, Lead Free

PCB, For DMB-4775

Apps and platforms

Arduino IDE

Processing

Project description

Code

Sketch REMOTINO NANO V19

c_cpp

Compile with Arduino IDE and upload on Arduino NANO

1/*
2  
3  remotino nano v19
4  
5  sketch by Pautasso Luciano,  Turin Italy  lpautas@gmail.com
6 
7
8*/
9
10//Remote Control SME002 Wallis  Universal key table
11
12
13#define key_0     0x700
14#define key_1     0x701
15#define  key_2     0x702
16#define key_3     0x703
17#define key_4     0x704
18#define  key_5     0x705
19#define key_6     0x706
20#define key_7     0x707
21#define  key_8     0x708
22#define key_9     0x709
23
24#define key_a     0x72b
25#define  key_b     0x72c
26#define key_c     0x72d
27#define key_d     0x72e
28
29#define  key_go    0x738
30#define key_off   0x70C
31#define key_chp   0x720
32#define  key_chm   0x721
33#define key_volp  0x710
34#define key_volm  0x711
35#define  key_ok    0x717
36
37
38
39
40
41#define BOARD_NANO
42
43
44
45
46//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
47//
48//  TIPO DI TELECOMANDO
49
50#define TLC_SME002
51//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
52
53
54
55
56
57#include  <IRremote.h>
58
59#include <EEPROM.h>
60//indirizzi EEProm
61int EEPROMaddr  = 10; // 10 = Mode
62
63
64
65
66
67
68#ifdef BOARD_NANO
69int RECV_PIN  = 10; // UNO input IR pin  11
70#endif
71
72
73
74
75IRrecv irrecv(RECV_PIN);
76
77decode_results  results;
78
79String inputString = "";         // a string to hold incoming  data
80boolean stringComplete = false;  // whether the string is complete
81
82int  UltimaMarcia = 0;  // vale 0, 25, 50, 75, 100   , 0 = no marce
83int CodeReceived;
84int  KeyPressed = 255;
85int TempToggle;
86int Togglelast = 0;
87bool ProtocolOK;
88char  Mode = 'a' ; // vale "a" "b" "c" "d", letto da eeprom, decide modalità di  funzionamento
89bool Debug = false;
90bool DebugMillis = false ;
91bool FlagKeyPressed  = false;
92bool FlagFirstRun = true;
93bool ChangeModeInProgress = false;
94unsigned  long TimeLastKeyPressed;
95unsigned long TimeBlink;
96int Temp;
97bool CodiceIrValido  = false ; // Si mette true quando un codice IR è ricevuto
98
99int Pin_PWM_Mot1  = 9; //  canale pwm1
100unsigned char PWM1 = 0; // Valore attuale della PWM del  motore1
101unsigned char PWM2 = 0; // Valore attuale della PWM del motore2
102bool  DIREZIONE1 = true; // Direzione attuale Motore 1 False indietro, Trua Avanti
103bool  DIREZIONE2 = true; // Direzione attuale Motore 2 False indietro, Trua Avanti
104bool  MOTORON = false; // Stato del motor on
105
106/*
107
108  //accelerazione veloce
109  unsigned char Accelera = 20; // incremento di velocità
110  unsigned char Rallenta  = 20; // decremeto per rallenta
111  unsigned char Fermata = 10; // decremento per
112*/
113unsigned  char Accelera = 5; // incremento di velocità
114unsigned char Rallenta = 5; // decremeto  per rallenta
115unsigned char Fermata = 3; // decremento per
116
117
118int ContaIR  = 0; // si conta ogni IR valido ricevuto e solo entro i primi 5 è possibile cambiare  modo
119bool ModeCambiabile = true; // dopo due ir ricevuti diventa false
120
121
122int  ContaFrames = 0;
123unsigned long  Debug1 = 0;
124unsigned long  Debug2 = 0;
125unsigned  long  Debug3 = 0;
126
127//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
128
129
130
131
132
133#ifdef  BOARD_NANO
134// #define NumeroRele 8
135#define NumeroRele 9
136#endif
137
138
139
140
141
142int  TimeOut = 140; 
143
144bool ReleStatus[NumeroRele]; // ARRAY, Contiene lo stato  del relè, True = Chiuso, False = Aperto
145
146bool ReleType[NumeroRele];  // ARRAY,  Contiene il tipo del relè, True = Bistabile , False = Monostabile
147
148int RelePin[NumeroRele];   // ARRAY, Contiene i pin relativi ai vari relè
149
150bool ReleToggle[NumeroRele];   // ARRAY, Contiene il prossimo stato del relè che è oggetto di toggle
151
152
153
154
155
156//*******************************************************************
157
158
159
160//**************************************************************************************
161
162//Dichiarazione  di funzione che punta all'indirizzo zero
163void(* Riavvia)(void) = 0;
164
165void  setup()
166{
167
168  //XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
169  // COLLEGA I RELE AI PIN
170
171
172
173#ifdef BOARD_NANO
174#define RELE1 2
175#define  RELE2 3
176#define RELE3 4
177#define RELE4 5
178#define RELE5 6
179#define RELE6  7
180#define RELE7 8
181#define RELE8 11
182
183  RelePin[0] = RELE1;
184  RelePin[1]  = RELE2;
185  RelePin[2] = RELE3;
186  RelePin[3] = RELE4;
187  RelePin[4] = RELE5;
188  RelePin[5] = RELE6;
189  RelePin[6] = RELE7;
190  RelePin[7] = RELE8;
191
192
193
194#endif
195
196
197
198
199  //riempie gli array
200  for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
201  {
202    ReleStatus[indice] = true; //true bistabili toggle
203    ReleType[indice]  = true; // tutti bistabili toggle
204    ReleToggle[indice] = false; //decide se  attiva o disattiva al keypress, invertito dal loop al timeout
205
206
207  }
208
209
210
211
212
213  //XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
214  // IMPOSTA I BIT RELE  COME OUTPUT
215
216#ifdef BOARD_NANO
217  pinMode(RELE1, OUTPUT);
218  pinMode(RELE2,  OUTPUT);
219  pinMode(RELE3, OUTPUT);
220  pinMode(RELE4, OUTPUT);
221  pinMode(RELE5,  OUTPUT);
222  pinMode(RELE6, OUTPUT);
223  pinMode(RELE7, OUTPUT);
224  pinMode(RELE8,  OUTPUT);
225
226  // IMPOSTA I BIT MOTORI COME OUTPUT
227
228#define MOT1_AVANTI  12
229#define MOT1_INDIETRO 13
230
231
232#endif
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244  Serial.begin(115200);
245
246  // reserve 200 bytes for the inputString:
247  inputString.reserve(200);
248
249  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
250
251
252  EEPROMaddr = 10; // 10  = Mode
253  Mode = EEPROM.read(EEPROMaddr);
254
255
256
257
258
259  Serial.print("Modehex  ");
260  Serial.println(Mode, HEX);
261
262  #define ReleBistabile true
263  #define  ReleMonostabile false 
264  
265  // cambia il mode scrivendo nell'array i valori
266  switch (Mode) {
267    case 'b': 
268      //  Modo B , 8 bistabili ON/OFF , ogni  volta inverte lo stato
269      for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
270      {
271        ReleType[indice] = ReleBistabile; // tutti bistabili toggle
272      }
273      break;
274
275    case 'c':    //
276      // Modo C - RELE 1,2  BISTABILE , RELE' 3,4,5,6,7,8 MONOSTABILI SCAMBIO  TIMEOUT 140ms
277      for (int  indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
278      {
279        ReleType[indice]  = ReleMonostabile; 
280      }
281      ReleType[0] = ReleBistabile;
282      ReleType[1]  = ReleBistabile;
283      break;
284
285    case 'd':    //
286      // Modo D -  RELE 1,2,3,4 BISTABILI, RELE' 5 6 7 8 MONOSTABILI SCAMBIO
287      for (int indice  = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
288      {
289        ReleType[indice] = ReleMonostabile;  
290      }
291      
292      for (int indice = 0; indice < (4); indice++)
293      {
294        ReleType[indice] = ReleBistabile; 
295      }
296
297
298
299
300
301      //questi di seguito i monostabili, lascia solo 1 e 2 bistabili
302
303
304#ifdef  BOARD_NANO
305#endif
306
307
308      break;
309
310    default:
311      // Modo  A , 8 rele monostabili, 140msec , ReleMonostabile false   
312      for (int indice  = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
313      {
314        ReleType[indice] = ReleMonostabile;  //false  monostabili
315      }
316      TimeOut = 140;
317  }
318
319
320  delay(500);
321
322  if (( Mode < 'a' ) || ( Mode > 'd' )) {
323    Serial.println("PASS-E2?");
324    delay(200);
325
326
327    while (Serial.available() == 0) {
328    }
329
330
331    if (Serial.read() == 'p') {
332      EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
333      EEPROM.write(EEPROMaddr,  'a');
334    }
335    else  {
336      Serial.println("Reset!!");
337      delay(1000);
338      Riavvia();
339    }
340
341
342  }
343
344
345#ifdef BOARD_NANO
346  Serial.println("Board  NANO");
347#endif
348
349
350
351
352
353
354
355  PrintStatus();
356
357  //AggiornaStatoRele();
358  OpenAllRele();
359}
360//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
361void  PrintStatus3() {
362
363
364
365
366  Serial.print("ARRAY 012345678 -> ReleType  ");
367  for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
368  {
369    if  (ReleType[indice] == true) {
370      Serial.print("1");
371    } else {
372      Serial.print("0");
373    }
374  }
375
376  Serial.print("   ReleToggle ");
377  for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
378  {
379    if (ReleToggle[indice] == true) {
380      Serial.print("1");
381    } else {
382      Serial.print("0");
383    }
384  }
385
386  Serial.print("   ReleStatus ");
387  for (int indice = 0; indice  < (NumeroRele); indice++)
388  {
389    if (ReleStatus[indice] == true) {
390      Serial.print("1");
391    } else {
392      Serial.print("0");
393    }
394  }
395
396  Serial.println("  ");
397  Serial.print("Pinout RelePin ");
398  for (int indice = 0; indice <  (NumeroRele); indice++)
399  {
400    Serial.print(indice);
401    Serial.print(":r");
402    Serial.print(RelePin[indice]);
403    Serial.print(", ");
404  }
405
406  AggiornaStatoMotori();
407
408
409}
410
411
412void  AggiornaStatoRele() {
413
414  Debug = true;
415
416  if (Debug == true)
417  {
418    //stampa lo stato dei rele
419    Serial.print("123456789.. STA:");
420    for  (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
421    {
422      if (ReleStatus[indice])  {
423        Serial.print("1");
424      } else {
425        Serial.print("0");
426      }
427    }
428
429    Serial.print("; TYP:");
430    for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
431    {
432      if (ReleType[indice]) {
433        Serial.print("1");
434      } else {
435        Serial.print("0");
436      }
437    }
438
439    Serial.print(";  TGL:");
440    for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
441    {
442      if (ReleToggle[indice]) {
443        Serial.print("1");
444      } else  {
445        Serial.print("0");
446      }
447    }
448    
449    Serial.println("");
450    
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460  }
461
462
463// attua i comandi
464if  (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE FUORI ARRAY
465  for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
466  {
467    if (ReleStatus[indice]) {
468      digitalWrite(RelePin[indice],  HIGH);
469    } else {
470      digitalWrite(RelePin[indice], LOW);
471    }
472  }
473}
474
475
476
477
478
479
480
481}
482
483//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
484void  OpenAllRele() {
485  //Serial.println("open all rele ");
486
487
488  for (int  indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
489  {
490    ReleStatus[indice] =  false;
491  }
492
493  AggiornaStatoRele();
494}
495
496// xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
497
498
499void  PreProcessaTasto() {
500  if (CodiceIrValido == true)
501  {
502    CodiceIrValido  == false;
503
504    ProcessaTasto(CodeReceived);
505  }
506}
507
508
509//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
510void  ProcessaComandoSeriale() {
511  String a1, b1, c1;
512  long KeySerial;
513
514
515  inputString.trim();  //ELIMINA SPAZI PRIMA E DOPO
516  a1 = (inputString.substring(0,  1));
517  b1 = (inputString.substring(1, 2));
518  c1 = (inputString.substring(2,  3));
519
520
521
522  if ((a1 == "R") || (a1 == "r")) { // se è un comando R
523    //    if (isDigit(b1)) {   // se è un numero (da 0 a 9
524    KeySerial = b1.toInt();
525
526    Debug1 = millis();
527
528    //decrementa di uno perchè i rele vanno da 1 a  8 per nano ma la matrice va da 0 a 7
529    KeySerial--;
530
531    if (c1 == "1")  {
532      AttivaRele(KeySerial);
533      TimeLastKeyPressed = ( millis() + TimeOut  );
534      Serial.print("Serial ON RL");
535      Serial.println(KeySerial);
536    }
537
538    if (c1 == "0") {
539      DisAttivaRele(KeySerial);
540      TimeLastKeyPressed  = ( millis() + TimeOut );
541      Serial.print("Serial OFF RL");
542      Serial.println(KeySerial);
543    }
544    //    }
545  } else if (a1 == "?") {
546    PrintStatus();
547    PrintStatus3();
548  } else if ((a1 == "M") || (a1 == "m")) { // se è un comando Motore
549
550
551    b1.toLowerCase();
552
553    if (b1 == "a") {
554      Serial.println("Vel  100");
555      ImpostaVelocita(100);
556    }
557    if (b1 == "b") {
558      Serial.println("Vel  150");
559      ImpostaVelocita(150);
560    }
561    if (b1 == "c") {
562      Serial.println("Vel  200");
563      ImpostaVelocita(200);
564    }
565    if (b1 == "d") {
566      Serial.println("Vel  255");
567      ImpostaVelocita(255);
568    }
569
570    if (b1 == "8") {
571      Serial.println("Pwm1Up");
572      Pwm1Up();
573    }
574    if (b1 == "2")  {
575      Serial.println("Pwm1Down");
576      Pwm1Down();
577    }
578    if  (b1 == "4") {
579      Serial.println("Pwm2Down");
580      Pwm2Down();
581    }
582    if (b1 == "6") {
583      Serial.println("Pwm2Up");
584      Pwm2Up();
585    }
586    if (b1 == "0") {
587      Serial.println("Frenata Lenta");
588      ImpostaVelocita(0);
589    }
590    if (b1 == "5") {
591      Serial.println("GoMotorOn");
592      GoMotorOn();
593    }
594
595    AggiornaStatoMotori();
596
597
598  } else  {
599    Serial.println("invalid CMD");
600  }
601
602
603
604}
605//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
606void  ChangeMode(int NewMode) {
607  // NewMode vale 10, 11, 12, 13
608  //Serial.print("Changing  Mode ");
609  switch (NewMode) {
610    case 11:    //
611      Mode = 'b';
612      break;
613
614    case 12:    //
615      Mode = 'c';
616      break;
617
618    case 13:    //
619      Mode = 'd';
620      break;
621
622    default:
623      Mode = 'a';
624
625  }
626
627  EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
628  EEPROM.write(EEPROMaddr,  Mode);
629  setup();
630  PrintStatus();
631
632  //ora azzeraq tutti i rele
633  OpenAllRele();
634
635  for (int i = 1; i > 0; i--) {
636    Serial.print("Riavvio  tra ");
637    Serial.print(i);
638    Serial.println(" sec.");
639    delay(1000);
640  }
641  
642  //reset via software
643  Serial.println("Reset!!");
644  delay(1000);
645  Riavvia();
646
647
648
649}
650
651
652
653//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
654void  PrintStatus() {
655  // Serial.println("STATUS");
656  Mode = EEPROM.read(EEPROMaddr);
657
658  Serial.print("Modehex ");
659  Serial.println(Mode, HEX);
660
661  Serial.println("ver:  IrBoardRele_17-univ2");
662  //Serial.print("Mode EEPROM  cancellarlo ");
663  Serial.print("Mode ");
664  Serial.println(Mode);
665
666  Serial.print("Numero  Rele ");
667  Serial.println(NumeroRele);
668
669#ifdef BOARD_NANO
670  Serial.println("Board  NANO");
671#endif
672
673
674
675
676  // Mode
677  // Modo A , 8 rele monostabili,  140msec , ReleMonostabile false TIMEOUT 140ms
678  // Modo B , 8 bistabili ON/OFF  , ogni volta inverte lo stato   
679  // Modo C - RELE 1,2 BISTABILE , RELE' 3,4,5,6,7,8  MONOSTABILI SCAMBIO
680  // Modo D - RELE 1,2,3,4 BISTABILI, RELE' 5 6 7 8 MONOSTABILI  SCAMBIO
681
682  switch (Mode) {  //stampa la descrizione del Mode
683    case 'a':
684      Serial.println("Mode A: 8 relais monostabili");
685      break;
686    case  'b':
687      Serial.println("Mode B: 8 relais bistabili/toggle");
688      break;
689    case 'c':
690      Serial.println("Mode C: relais 1,2 bistabili, relais 3,4,5,6,7,8  monostabili");
691      break;
692    case 'd':
693      Serial.println("Mode  D: relais 1,2,3,4 bistabili, relais 5,6,7,8 monostabili");
694      break;
695    default:
696      Serial.println("Error in Mode selection");
697  }
698
699
700
701}
702//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
703void  DisAttivaRele(int KeyPressed) {
704  if (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE  FUORI ARRAY
705
706    ReleStatus[KeyPressed] = false ;
707    AggiornaStatoRele();
708    Serial.print("RLOF=");
709    Serial.println(KeyPressed);
710
711   }
712}
713//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
714void  AttivaRele(int KeyPressed) {
715  if (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE  FUORI ARRAY
716
717    ReleStatus[KeyPressed] = true ;
718    AggiornaStatoRele();
719    Serial.print("RLON=");
720    Serial.println(KeyPressed);
721  }
722}
723
724//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
725//  VelMax vale 25, 50, 75 e 100% della velocità max, ovvero 64, 128, 192, 255
726//  il ciclo continua all'interno della procedura fino a che PWM1 vale MaxVel
727void  ImpostaVelocita(int VelMax)
728{
729  bool ExitLoopMaxVel = false ; // quando vale  true si esce dal ciclo
730  int CicliMaxVel = 0; //solo per debug
731  int QuantoManca  = 0; // differenza tra obiettivo e velocità attuale
732  int Correzione = 0;  //  valore della prosima correzione necessaria per raggiungere l'obiettivo
733
734#define  DeltaVel 3
735  //DeltaVel è l'incremento/decremento di velocità da applicare ad  ogni step
736
737  while (ExitLoopMaxVel == false) {
738    CicliMaxVel ++ ;
739
740    //se motoroff non fa nulla
741    if (MOTORON == true) {
742
743      // qui  siamo in motoron, possiamo correggere la velocità
744      QuantoManca = VelMax  - PWM1;
745
746
747
748      if (QuantoManca == 0) {
749        Serial.print("QuantoManca=0  - ");
750        Correzione = 0;
751        ExitLoopMaxVel = true;
752      }
753
754      // due casi
755      if (QuantoManca > 0) {
756        Serial.print("QuantoManca>0  - ");
757        // caso 1  valori positivi   VelMax = 128, PWM1 = 100 , QuantoManca  = 28
758        if (QuantoManca > DeltaVel) {
759          Correzione = DeltaVel;
760          // QuantoManca = 20 , DeltaVel = 3, Correggo di 3
761        } else {
762          Correzione = (VelMax - PWM1);      // QuantoManca = 2 , DeltaVel = 3,  Correggo di 2
763          ExitLoopMaxVel = true;
764        }
765      } else {
766        Serial.print("QuantoManca<0 - ");
767        // caso 2  valori negativi   VelMax = 128, PWM1 = 140, QuantoManca = -12
768        QuantoManca = PWM1 - VelMax;  // lavoro con segno positivo per evitare errori di programmazione
769        if  (QuantoManca > DeltaVel) {
770          Correzione = -DeltaVel ;                 //  QuantoManca = 20 , DeltaVel = 3, Correggo di -3
771        } else {
772          Correzione  = -(PWM1 - VelMax);      // QuantoManca = 2 , DeltaVel = 3, Correggo di -2
773          ExitLoopMaxVel  = true;
774        }
775      }
776
777
778      // eseguo la correzione
779      PWM1  = PWM1 + Correzione;
780
781
782      delay(200); //ritardo di regolazione velocità
783      AggiornaStatoMotori();
784
785      // controlla se è stato premuto lo 0 per  uno stop immediato di emergenza
786      if (CheckCodiceIr() == true) {
787        if  (CodeReceived == key_off) {
788          EmergencyStop();
789          //  PWM1  = 0; // fermata di emergenza
790          //  Serial.println( "Emergency STOP");
791          ExitLoopMaxVel = true;
792        }
793
794      }
795
796    } else {
797      Serial.println("NON ESEGUITO - Motor OFF");
798      ExitLoopMaxVel = true;
799    }
800
801    // esce al ciclo di while
802  }
803
804}
805//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
806
807
808
809//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
810
811void  ProcessaTasto(int FuCodeReceived)
812{
813  // dato il tasto premuto scrive KeyPressed  che è l'indice dell'array relè
814
815
816
817  FlagKeyPressed = true;
818  KeyPressed  = 255; //valore di default per non fare altre azioni
819  switch (FuCodeReceived)
820  {
821    // caso mappa standard
822    // nano collego tasti da 1 a 8 ai rele  nell'array da 0 a 7
823
824    case key_0:    //   0
825      ImpostaVelocita(0);
826      break;
827
828    case key_1:    //   1
829      KeyPressed = 0;
830      break;
831
832    case key_2:    //   2
833      KeyPressed = 1;
834      break;
835
836    case  key_3:    //   3
837      KeyPressed = 2;
838      break;
839
840    case key_4:    //   4
841      KeyPressed = 3;
842      break;
843
844    case key_5:    //   5
845      KeyPressed = 4;
846      break;
847
848    case key_6:    //   6
849      KeyPressed = 5;
850      break;
851
852    case key_7:    //   7
853      KeyPressed  = 6;
854      break;
855
856    case key_8:    //   8
857      KeyPressed = 7;
858      break;
859
860    case key_9:    //   9
861      break;
862
863    case key_a:    //   A
864      ImpostaVelocita(100);
865      ChangeMode2('a'); 
866      break;
867
868    case key_b:    //   B
869      ChangeMode2('b'); 
870      ImpostaVelocita(150);
871      break;
872
873    case key_c:    //   C
874      ImpostaVelocita(200);
875      ChangeMode2('c'); 
876      break;
877
878    case key_d:    //   D
879      ImpostaVelocita(255);
880      ChangeMode2('d'); 
881      break;
882
883    case key_go:    //   GO
884      GoMotorOn();
885      break;
886
887    case key_off:    //   OFF
888      EmergencyStop();
889      break;
890
891    case key_chp:    //   CH+
892      Pwm1Up();
893      break;
894
895    case key_chm:    //   CH-
896      Pwm1Down();
897      break;
898
899    case  key_volp:    //   VOL+
900      Pwm2Up();
901      break;
902
903    case key_volm:    //   VOL-
904      Pwm2Down();
905      break;
906
907    case key_ok:    //   OK
908      Boost130();
909      break;
910
911    default:      //   NESSUN  TASTO VALIDO
912      FlagKeyPressed = false;
913
914
915      // QUI SI COMPATTA  LA TASTIERA SE MANCANO OUTPUT
916
917  }
918
919
920
921
922
923
924
925  AggiornaStatoMotori();
926
927  // controlla che l'indice (keypressed) sia entro i limiti della lunghezza array,  altrimenti non fa niente
928
929  if (KeyPressed < NumeroRele) {
930
931
932    
933    TimeLastKeyPressed = millis();
934    Debug1 = TimeLastKeyPressed;
935    TimeLastKeyPressed  = TimeLastKeyPressed + TimeOut;
936    Debug2 = TimeLastKeyPressed;
937
938
939    if (ReleType[KeyPressed] == false)
940    {
941      //Serial.println("#F ");
942      AttivaRele(KeyPressed); // Monostabile
943    }
944    else
945    {
946
947      if (ReleToggle[KeyPressed] == false)
948      {
949        //Serial.println("#G  "); //Bistabile
950        AttivaRele(KeyPressed);
951      }
952      else
953      {
954        //Serial.println("#H "); //Bistabile
955        DisAttivaRele(KeyPressed);
956      }
957
958
959
960    }
961  }
962
963}
964
965//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
966
967
968void  ChangeMode2(char NewMode){
969  // qui si controlla se è richiesto un cambio di  Mode, fattibile solo i primi 5 codici ricevuti
970  //  if (ContaIR < 6){
971  if  (ModeCambiabile == true) {
972    //Serial.print("Changing2 Mode2 ");
973    switch  (NewMode) {
974      case 'a':    // A
975        Mode = 'a';
976        break;
977      case 'b':    // B
978        Mode = 'b';
979        break;
980      case 'c':    // C
981        Mode = 'c';
982        break;
983      case 'd':    // D
984        Mode = 'd';
985        break;
986      default:
987        Mode = 'a';
988    }
989
990
991    EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
992    EEPROM.write(EEPROMaddr,  Mode);
993    setup();
994    PrintStatus();
995
996    //ora azzeraq tutti i rele
997    OpenAllRele();
998
999
1000    for (int i = 1; i > 0; i--) {
1001      Serial.print("Riavvio  tra ");
1002      Serial.print(i);
1003      Serial.println(" sec.");
1004      delay(1000);
1005    }
1006  
1007    Serial.println("Reset!!");
1008    delay(1000);
1009    Riavvia();
1010
1011  
1012  }  
1013}
1014
1015
1016
1017//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1018//  un codice IR è stato ricevuto
1019// si filtra e se è valido RC5 si mette CodiceIrValido  = True
1020
1021void dump(decode_results *results) {
1022  Debug = false;
1023  // Dumps  out the decode_results structure.
1024  // Call this after IRrecv::decode()
1025  int  count = results->rawlen;
1026
1027  ProtocolOK = false;
1028  CodiceIrValido = false;
1029
1030  if (results->decode_type == UNKNOWN) {
1031    Serial.print("IR Inval. ");
1032  }
1033  else if (results->decode_type == NEC) {
1034    Serial.print("Decoded NEC:  ");
1035  }
1036  else if (results->decode_type == SONY) {
1037    Serial.print("Decoded  SONY: ");
1038  }
1039  else if (results->decode_type == RC5) {
1040    ProtocolOK  = true;
1041
1042    ContaIR = ContaIR + 1;
1043    if (ContaIR > 2) {
1044      ContaIR  = 2; // satura il valore a 6 per evitare overflow
1045      ModeCambiabile = false;
1046    }
1047
1048
1049
1050    if (Debug == true)
1051    {
1052      Serial.print("IR  RC5 ");
1053    }
1054
1055
1056  }
1057  else if (results->decode_type == RC6) {
1058    Serial.print("Decoded RC6: ");
1059  }
1060  else if (results->decode_type ==  PANASONIC) {
1061    Serial.print("Decoded PANASONIC - Address: ");
1062    Serial.print(results->address,  HEX);
1063    Serial.print(" Value: ");
1064  }
1065  else if (results->decode_type  == LG) {
1066    Serial.print("Decoded LG: ");
1067  }
1068  else if (results->decode_type  == JVC) {
1069    Serial.print("Decoded JVC: ");
1070  }
1071  else if (results->decode_type  == AIWA_RC_T501) {
1072    Serial.print("Decoded AIWA RC T501: ");
1073  }
1074  else  if (results->decode_type == WHYNTER) {
1075    Serial.print("Decoded Whynter: ");
1076  }
1077
1078
1079  if (ProtocolOK == true)
1080  {
1081
1082    if (Debug == true)
1083    {
1084      //qui si decodifica il trasto premuto
1085      Serial.print(results->value,  HEX);
1086      Serial.print(" (");
1087    }
1088
1089    CodeReceived = results->value;
1090    //il toggle è  il bit 7  (0x703 0xF03)
1091    bitClear(CodeReceived, 11);   //azzera  il bit Toggle
1092    CodiceIrValido = true;
1093
1094    if (Debug == true)
1095    {
1096      Serial.print(CodeReceived, HEX);
1097      Serial.println(" filt)");
1098    }
1099  }
1100  else
1101  {
1102    Serial.println("prot-error");
1103  }
1104
1105  ProtocolOK = false;
1106  results->decode_type = UNKNOWN;
1107}
1108// xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1109//verifica  se è presente un codice IR
1110//Ritorna true se disponibile
1111bool CheckCodiceIr()  {
1112  if (irrecv.decode(&results)) {
1113    dump(&results);
1114    irrecv.resume();  // Receive the next value
1115    return true;
1116  } else {
1117    return false;
1118  }
1119}
1120//---------------------------------------------------------------
1121
1122void  loop() {
1123
1124  if (DebugMillis)
1125  {
1126    if (Debug3 > 0)
1127    {
1128      Serial.print("  dbg1 ");
1129      Serial.println(Debug1);
1130      Serial.print(" dbg2 ");
1131      Serial.println(Debug2);
1132      Serial.print(" dbg3 ");
1133      Serial.println(Debug3);
1134      Debug1 = 0;
1135      Debug2 = 0;
1136      Debug3 = 0;
1137    }
1138  }
1139
1140
1141  // print the string when a newline arrives:
1142  if (stringComplete) {
1143    //  Serial.println(inputString);
1144    ProcessaComandoSeriale();
1145    // clear the  string:
1146    inputString = "";
1147    stringComplete = false;
1148    AggiornaStatoMotori();
1149  }
1150
1151  if (FlagKeyPressed) {  //FlagKeyPressed == true
1152
1153
1154    if (DebugMillis)
1155    {
1156      Serial.println(millis());
1157      Serial.print(" dbg1 ");
1158      Serial.println(Debug1);
1159      Serial.print(" dbg2 ");
1160      Serial.println(Debug2);
1161      Serial.print(" dbg3 ");
1162      Serial.println(Debug3);
1163    }
1164
1165
1166    //------------- blinka built led per segnalare live
1167    if ( TimeBlink <  millis() ) {
1168      TimeBlink = millis();
1169    }
1170
1171
1172
1173    if ( millis()  > TimeLastKeyPressed )
1174    { //      - IF ( (Millis + TimeoutB) > TimeLastKeyPressed  )
1175      Debug3 = millis();
1176      FlagKeyPressed = false;
1177
1178      //Serial.println("#A  ");
1179
1180      if (ReleType[KeyPressed] == true) //true bistabile toggle
1181      {
1182        //Serial.println("#B ");
1183
1184        // ReleType  true =   bistabile
1185        if (ReleToggle[KeyPressed] == true)
1186        {
1187          //Serial.println("#C  ");
1188          ReleToggle[KeyPressed] = false;
1189        }
1190        else
1191        {
1192          //Serial.println("#D ");
1193          ReleToggle[KeyPressed]  = true;
1194        }
1195      }
1196      else
1197      {
1198        //ReleType false  = MONOSTABILE
1199        DisAttivaRele(KeyPressed);
1200        //Serial.println("#E  ");
1201
1202      }
1203    }
1204  }
1205
1206
1207
1208  if (CheckCodiceIr() == true)  {
1209    PreProcessaTasto();
1210  }
1211
1212
1213}
1214
1215
1216
1217
1218//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1219void  AggiornaStatoMotori() {
1220  //si inizia stampando gli stati
1221
1222  if (DIREZIONE1)  {
1223    digitalWrite(MOT1_AVANTI, HIGH);
1224    digitalWrite(MOT1_INDIETRO, LOW);
1225  }
1226  else {
1227    digitalWrite(MOT1_AVANTI, LOW);
1228    digitalWrite(MOT1_INDIETRO,  HIGH);
1229  }
1230  analogWrite(Pin_PWM_Mot1, PWM1);
1231
1232  Serial.println(" ");
1233  Serial.print("PWM1=");
1234  Serial.println(PWM1);
1235
1236  Serial.print("DIR1=");
1237  Serial.println(DIREZIONE1);
1238
1239  Serial.print("PWM2=");
1240  Serial.println(PWM2);
1241
1242  Serial.print("DIR2=");
1243  Serial.println(DIREZIONE2);
1244
1245  Serial.print("MOTN=");
1246  Serial.println(MOTORON);
1247
1248}
1249
1250
1251//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1252
1253
1254
1255
1256//ricevuto  codice GO o seriale M5
1257void GoMotorOn() {
1258
1259  // SOLO SE è IN MOTOR OFF  SI ESEGUE
1260  if (MOTORON == false) {
1261    PWM1 = 0;
1262    Serial.println( "!!!  PWM1 = 0");
1263    delay(100);
1264    MOTORON = true;
1265  }
1266
1267
1268}
1269
1270//  * * * * *
1271
1272//ricevuto codice ^ o seriale M8 che aumenta velocità di PWM1 e  DIREZIONE1 a true
1273void Pwm1Up() {
1274
1275  if (MOTORON) {
1276    //se pwm1 è  0 regola la direzione
1277    if ( PWM1 == 0 ) {
1278      DIREZIONE1 = true;
1279    }
1280
1281    if (DIREZIONE1) {
1282      //siamo già nella direzione giusta
1283      // controlla se PWM ha ancora capienza per sommare Accelera e non dare il  giro oltre 255
1284      if ( (PWM1 + Accelera) > 255   ) {
1285        // da il giro,  satura a 255
1286        PWM1 = 255;
1287      }
1288      else {
1289        //non  da il giro, si somma
1290        PWM1 = PWM1 + Accelera;
1291      }
1292
1293    }
1294    else {
1295      //siamo nella direzione sbagliata
1296      // controlla se PWM  puo ancora essere decrementato di Accelera e non dare il giro sotto lo 0
1297      if  ( (PWM1 - Accelera) <  1  ) {
1298        // da il giro, si satura a 0 e si inverte  la direzione
1299        PWM1 = 0;
1300        Serial.println( "!!! PWM1 = 0");
1301        DIREZIONE1 = true;
1302      }
1303      else {
1304        // non da il giro,  si sottrae
1305        PWM1 = PWM1 - Accelera;
1306      }
1307
1308
1309    } // DIREZIONE1  == false
1310
1311  } //)MOTORON)
1312
1313}
1314
1315
1316//ricevuto codice v o seriale  M2 che diminuisce e inverte velocità di PWM1 e DIREZIONE1 a false
1317void Pwm1Down()  {
1318
1319  if (MOTORON) {
1320    //se pwm1 è 0 regola la direzione
1321    if ( PWM1  == 0 ) {
1322      DIREZIONE1 = false;
1323    }
1324
1325    if (DIREZIONE1 == false)  {
1326      //siamo già nella direzione giusta
1327      // controlla se PWM ha ancora  capienza per sommare Accelera e non dare il giro oltre 255
1328      if ( (PWM1 +  Accelera) > 255   ) {
1329        // da il giro, satura a 255
1330        PWM1 = 255;
1331      }
1332      else {
1333        //non da il giro, si somma
1334        PWM1 =  PWM1 + Accelera;
1335      }
1336
1337    }
1338    else {
1339      //siamo nella direzione  sbagliata
1340      // controlla se PWM puo ancora essere decrementato di Accelera  e non dare il giro sotto lo 0
1341      if ( (PWM1 - Accelera) <  1  ) {
1342        //  da il giro, si satura a 0 e si inverte la direzione
1343        PWM1 = 0;
1344        Serial.println(  "!!! PWM1 = 0");
1345        DIREZIONE1 = true;
1346      }
1347      else {
1348        // non da il giro, si sottrae
1349        PWM1 = PWM1 - Accelera;
1350      }
1351
1352
1353    } // DIREZIONE1 == false
1354
1355  } //)MOTORON)
1356
1357}
1358
1359
1360//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1361
1362
1363void  Pwm2Up() {};
1364
1365//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1366
1367
1368void  Pwm2Down() {};
1369
1370//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1371
1372void  Boost130() {
1373  //v19, boost solo se in drvon
1374  if (MOTORON == true) {
1375    int SavePWM;
1376    Serial.println( "Boost1");// il quinto carattere accende  e soegne la spia
1377    SavePWM = PWM1;
1378    PWM1 = 255;
1379    AggiornaStatoMotori();
1380    delay(100);
1381    PWM1 = SavePWM;
1382    AggiornaStatoMotori();
1383    Serial.println(  "Boost0");
1384  }
1385}
1386
1387//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1388
1389void  EmergencyStop() {
1390  PWM1 = 0; // fermata di emergenza
1391  Serial.println( "Emergency  STOP");
1392  MOTORON = false;
1393  AggiornaStatoMotori();
1394}
1395
1396//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
1397
1398/*
1399  SerialEvent occurs whenever a new data comes in the
1400  hardware serial RX.  This  routine is run between each
1401  time loop() runs, so using delay inside loop can  delay
1402  response.  Multiple bytes of data may be available.
1403*/
1404void serialEvent()  {
1405  while (Serial.available()) {
1406    // get the new byte:
1407    char inChar  = (char)Serial.read();
1408    // add it to the inputString:
1409    inputString +=  inChar;
1410    // if the incoming character is a newline, set a flag
1411    // so  the main loop can do something about it:
1412    if (inChar == '\n') {
1413      stringComplete  = true;
1414    }
1415  }
1416}
1417

/*
  
  remotino nano v19
  
  sketch by Pautasso Luciano,  Turin Italy  lpautas@gmail.com
 

*/

//Remote Control SME002 Wallis  Universal key table


#define key_0     0x700
#define key_1     0x701
#define  key_2     0x702
#define key_3     0x703
#define key_4     0x704
#define  key_5     0x705
#define key_6     0x706
#define key_7     0x707
#define  key_8     0x708
#define key_9     0x709

#define key_a     0x72b
#define  key_b     0x72c
#define key_c     0x72d
#define key_d     0x72e

#define  key_go    0x738
#define key_off   0x70C
#define key_chp   0x720
#define  key_chm   0x721
#define key_volp  0x710
#define key_volm  0x711
#define  key_ok    0x717





#define BOARD_NANO




//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
//
//  TIPO DI TELECOMANDO

#define TLC_SME002
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx





#include  <IRremote.h>

#include <EEPROM.h>
//indirizzi EEProm
int EEPROMaddr  = 10; // 10 = Mode






#ifdef BOARD_NANO
int RECV_PIN  = 10; // UNO input IR pin  11
#endif




IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results  results;

String inputString = "";         // a string to hold incoming  data
boolean stringComplete = false;  // whether the string is complete

int  UltimaMarcia = 0;  // vale 0, 25, 50, 75, 100   , 0 = no marce
int CodeReceived;
int  KeyPressed = 255;
int TempToggle;
int Togglelast = 0;
bool ProtocolOK;
char  Mode = 'a' ; // vale "a" "b" "c" "d", letto da eeprom, decide modalità di  funzionamento
bool Debug = false;
bool DebugMillis = false ;
bool FlagKeyPressed  = false;
bool FlagFirstRun = true;
bool ChangeModeInProgress = false;
unsigned  long TimeLastKeyPressed;
unsigned long TimeBlink;
int Temp;
bool CodiceIrValido  = false ; // Si mette true quando un codice IR è ricevuto

int Pin_PWM_Mot1  = 9; //  canale pwm1
unsigned char PWM1 = 0; // Valore attuale della PWM del  motore1
unsigned char PWM2 = 0; // Valore attuale della PWM del motore2
bool  DIREZIONE1 = true; // Direzione attuale Motore 1 False indietro, Trua Avanti
bool  DIREZIONE2 = true; // Direzione attuale Motore 2 False indietro, Trua Avanti
bool  MOTORON = false; // Stato del motor on

/*

  //accelerazione veloce
  unsigned char Accelera = 20; // incremento di velocità
  unsigned char Rallenta  = 20; // decremeto per rallenta
  unsigned char Fermata = 10; // decremento per
*/
unsigned  char Accelera = 5; // incremento di velocità
unsigned char Rallenta = 5; // decremeto  per rallenta
unsigned char Fermata = 3; // decremento per


int ContaIR  = 0; // si conta ogni IR valido ricevuto e solo entro i primi 5 è possibile cambiare  modo
bool ModeCambiabile = true; // dopo due ir ricevuti diventa false


int  ContaFrames = 0;
unsigned long  Debug1 = 0;
unsigned long  Debug2 = 0;
unsigned  long  Debug3 = 0;

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx





#ifdef  BOARD_NANO
// #define NumeroRele 8
#define NumeroRele 9
#endif





int  TimeOut = 140; 

bool ReleStatus[NumeroRele]; // ARRAY, Contiene lo stato  del relè, True = Chiuso, False = Aperto

bool ReleType[NumeroRele];  // ARRAY,  Contiene il tipo del relè, True = Bistabile , False = Monostabile

int RelePin[NumeroRele];   // ARRAY, Contiene i pin relativi ai vari relè

bool ReleToggle[NumeroRele];   // ARRAY, Contiene il prossimo stato del relè che è oggetto di toggle





//*******************************************************************



//**************************************************************************************

//Dichiarazione  di funzione che punta all'indirizzo zero
void(* Riavvia)(void) = 0;

void  setup()
{

  //XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
  // COLLEGA I RELE AI PIN



#ifdef BOARD_NANO
#define RELE1 2
#define  RELE2 3
#define RELE3 4
#define RELE4 5
#define RELE5 6
#define RELE6  7
#define RELE7 8
#define RELE8 11

  RelePin[0] = RELE1;
  RelePin[1]  = RELE2;
  RelePin[2] = RELE3;
  RelePin[3] = RELE4;
  RelePin[4] = RELE5;
  RelePin[5] = RELE6;
  RelePin[6] = RELE7;
  RelePin[7] = RELE8;



#endif




  //riempie gli array
  for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
  {
    ReleStatus[indice] = true; //true bistabili toggle
    ReleType[indice]  = true; // tutti bistabili toggle
    ReleToggle[indice] = false; //decide se  attiva o disattiva al keypress, invertito dal loop al timeout


  }





  //XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
  // IMPOSTA I BIT RELE  COME OUTPUT

#ifdef BOARD_NANO
  pinMode(RELE1, OUTPUT);
  pinMode(RELE2,  OUTPUT);
  pinMode(RELE3, OUTPUT);
  pinMode(RELE4, OUTPUT);
  pinMode(RELE5,  OUTPUT);
  pinMode(RELE6, OUTPUT);
  pinMode(RELE7, OUTPUT);
  pinMode(RELE8,  OUTPUT);

  // IMPOSTA I BIT MOTORI COME OUTPUT

#define MOT1_AVANTI  12
#define MOT1_INDIETRO 13


#endif











  Serial.begin(115200);

  // reserve 200 bytes for the inputString:
  inputString.reserve(200);

  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver


  EEPROMaddr = 10; // 10  = Mode
  Mode = EEPROM.read(EEPROMaddr);





  Serial.print("Modehex  ");
  Serial.println(Mode, HEX);

  #define ReleBistabile true
  #define  ReleMonostabile false 
  
  // cambia il mode scrivendo nell'array i valori
  switch (Mode) {
    case 'b': 
      //  Modo B , 8 bistabili ON/OFF , ogni  volta inverte lo stato
      for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
      {
        ReleType[indice] = ReleBistabile; // tutti bistabili toggle
      }
      break;

    case 'c':    //
      // Modo C - RELE 1,2  BISTABILE , RELE' 3,4,5,6,7,8 MONOSTABILI SCAMBIO  TIMEOUT 140ms
      for (int  indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
      {
        ReleType[indice]  = ReleMonostabile; 
      }
      ReleType[0] = ReleBistabile;
      ReleType[1]  = ReleBistabile;
      break;

    case 'd':    //
      // Modo D -  RELE 1,2,3,4 BISTABILI, RELE' 5 6 7 8 MONOSTABILI SCAMBIO
      for (int indice  = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
      {
        ReleType[indice] = ReleMonostabile;  
      }
      
      for (int indice = 0; indice < (4); indice++)
      {
        ReleType[indice] = ReleBistabile; 
      }





      //questi di seguito i monostabili, lascia solo 1 e 2 bistabili


#ifdef  BOARD_NANO
#endif


      break;

    default:
      // Modo  A , 8 rele monostabili, 140msec , ReleMonostabile false   
      for (int indice  = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
      {
        ReleType[indice] = ReleMonostabile;  //false  monostabili
      }
      TimeOut = 140;
  }


  delay(500);

  if (( Mode < 'a' ) || ( Mode > 'd' )) {
    Serial.println("PASS-E2?");
    delay(200);


    while (Serial.available() == 0) {
    }


    if (Serial.read() == 'p') {
      EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
      EEPROM.write(EEPROMaddr,  'a');
    }
    else  {
      Serial.println("Reset!!");
      delay(1000);
      Riavvia();
    }


  }


#ifdef BOARD_NANO
  Serial.println("Board  NANO");
#endif







  PrintStatus();

  //AggiornaStatoRele();
  OpenAllRele();
}
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  PrintStatus3() {




  Serial.print("ARRAY 012345678 -> ReleType  ");
  for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
  {
    if  (ReleType[indice] == true) {
      Serial.print("1");
    } else {
      Serial.print("0");
    }
  }

  Serial.print("   ReleToggle ");
  for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
  {
    if (ReleToggle[indice] == true) {
      Serial.print("1");
    } else {
      Serial.print("0");
    }
  }

  Serial.print("   ReleStatus ");
  for (int indice = 0; indice  < (NumeroRele); indice++)
  {
    if (ReleStatus[indice] == true) {
      Serial.print("1");
    } else {
      Serial.print("0");
    }
  }

  Serial.println("  ");
  Serial.print("Pinout RelePin ");
  for (int indice = 0; indice <  (NumeroRele); indice++)
  {
    Serial.print(indice);
    Serial.print(":r");
    Serial.print(RelePin[indice]);
    Serial.print(", ");
  }

  AggiornaStatoMotori();


}


void  AggiornaStatoRele() {

  Debug = true;

  if (Debug == true)
  {
    //stampa lo stato dei rele
    Serial.print("123456789.. STA:");
    for  (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
    {
      if (ReleStatus[indice])  {
        Serial.print("1");
      } else {
        Serial.print("0");
      }
    }

    Serial.print("; TYP:");
    for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
    {
      if (ReleType[indice]) {
        Serial.print("1");
      } else {
        Serial.print("0");
      }
    }

    Serial.print(";  TGL:");
    for (int indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
    {
      if (ReleToggle[indice]) {
        Serial.print("1");
      } else  {
        Serial.print("0");
      }
    }
    
    Serial.println("");
    









  }


// attua i comandi
if  (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE FUORI ARRAY
  for (int indice = 0;  indice < (NumeroRele); indice++)
  {
    if (ReleStatus[indice]) {
      digitalWrite(RelePin[indice],  HIGH);
    } else {
      digitalWrite(RelePin[indice], LOW);
    }
  }
}







}

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  OpenAllRele() {
  //Serial.println("open all rele ");


  for (int  indice = 0; indice < (NumeroRele); indice++)
  {
    ReleStatus[indice] =  false;
  }

  AggiornaStatoRele();
}

// xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx


void  PreProcessaTasto() {
  if (CodiceIrValido == true)
  {
    CodiceIrValido  == false;

    ProcessaTasto(CodeReceived);
  }
}


//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  ProcessaComandoSeriale() {
  String a1, b1, c1;
  long KeySerial;


  inputString.trim();  //ELIMINA SPAZI PRIMA E DOPO
  a1 = (inputString.substring(0,  1));
  b1 = (inputString.substring(1, 2));
  c1 = (inputString.substring(2,  3));



  if ((a1 == "R") || (a1 == "r")) { // se è un comando R
    //    if (isDigit(b1)) {   // se è un numero (da 0 a 9
    KeySerial = b1.toInt();

    Debug1 = millis();

    //decrementa di uno perchè i rele vanno da 1 a  8 per nano ma la matrice va da 0 a 7
    KeySerial--;

    if (c1 == "1")  {
      AttivaRele(KeySerial);
      TimeLastKeyPressed = ( millis() + TimeOut  );
      Serial.print("Serial ON RL");
      Serial.println(KeySerial);
    }

    if (c1 == "0") {
      DisAttivaRele(KeySerial);
      TimeLastKeyPressed  = ( millis() + TimeOut );
      Serial.print("Serial OFF RL");
      Serial.println(KeySerial);
    }
    //    }
  } else if (a1 == "?") {
    PrintStatus();
    PrintStatus3();
  } else if ((a1 == "M") || (a1 == "m")) { // se è un comando Motore


    b1.toLowerCase();

    if (b1 == "a") {
      Serial.println("Vel  100");
      ImpostaVelocita(100);
    }
    if (b1 == "b") {
      Serial.println("Vel  150");
      ImpostaVelocita(150);
    }
    if (b1 == "c") {
      Serial.println("Vel  200");
      ImpostaVelocita(200);
    }
    if (b1 == "d") {
      Serial.println("Vel  255");
      ImpostaVelocita(255);
    }

    if (b1 == "8") {
      Serial.println("Pwm1Up");
      Pwm1Up();
    }
    if (b1 == "2")  {
      Serial.println("Pwm1Down");
      Pwm1Down();
    }
    if  (b1 == "4") {
      Serial.println("Pwm2Down");
      Pwm2Down();
    }
    if (b1 == "6") {
      Serial.println("Pwm2Up");
      Pwm2Up();
    }
    if (b1 == "0") {
      Serial.println("Frenata Lenta");
      ImpostaVelocita(0);
    }
    if (b1 == "5") {
      Serial.println("GoMotorOn");
      GoMotorOn();
    }

    AggiornaStatoMotori();


  } else  {
    Serial.println("invalid CMD");
  }



}
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  ChangeMode(int NewMode) {
  // NewMode vale 10, 11, 12, 13
  //Serial.print("Changing  Mode ");
  switch (NewMode) {
    case 11:    //
      Mode = 'b';
      break;

    case 12:    //
      Mode = 'c';
      break;

    case 13:    //
      Mode = 'd';
      break;

    default:
      Mode = 'a';

  }

  EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
  EEPROM.write(EEPROMaddr,  Mode);
  setup();
  PrintStatus();

  //ora azzeraq tutti i rele
  OpenAllRele();

  for (int i = 1; i > 0; i--) {
    Serial.print("Riavvio  tra ");
    Serial.print(i);
    Serial.println(" sec.");
    delay(1000);
  }
  
  //reset via software
  Serial.println("Reset!!");
  delay(1000);
  Riavvia();



}



//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  PrintStatus() {
  // Serial.println("STATUS");
  Mode = EEPROM.read(EEPROMaddr);

  Serial.print("Modehex ");
  Serial.println(Mode, HEX);

  Serial.println("ver:  IrBoardRele_17-univ2");
  //Serial.print("Mode EEPROM  cancellarlo ");
  Serial.print("Mode ");
  Serial.println(Mode);

  Serial.print("Numero  Rele ");
  Serial.println(NumeroRele);

#ifdef BOARD_NANO
  Serial.println("Board  NANO");
#endif




  // Mode
  // Modo A , 8 rele monostabili,  140msec , ReleMonostabile false TIMEOUT 140ms
  // Modo B , 8 bistabili ON/OFF  , ogni volta inverte lo stato   
  // Modo C - RELE 1,2 BISTABILE , RELE' 3,4,5,6,7,8  MONOSTABILI SCAMBIO
  // Modo D - RELE 1,2,3,4 BISTABILI, RELE' 5 6 7 8 MONOSTABILI  SCAMBIO

  switch (Mode) {  //stampa la descrizione del Mode
    case 'a':
      Serial.println("Mode A: 8 relais monostabili");
      break;
    case  'b':
      Serial.println("Mode B: 8 relais bistabili/toggle");
      break;
    case 'c':
      Serial.println("Mode C: relais 1,2 bistabili, relais 3,4,5,6,7,8  monostabili");
      break;
    case 'd':
      Serial.println("Mode  D: relais 1,2,3,4 bistabili, relais 5,6,7,8 monostabili");
      break;
    default:
      Serial.println("Error in Mode selection");
  }



}
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  DisAttivaRele(int KeyPressed) {
  if (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE  FUORI ARRAY

    ReleStatus[KeyPressed] = false ;
    AggiornaStatoRele();
    Serial.print("RLOF=");
    Serial.println(KeyPressed);

   }
}
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  AttivaRele(int KeyPressed) {
  if (KeyPressed < NumeroRele) {  //EVITA ERRORE  FUORI ARRAY

    ReleStatus[KeyPressed] = true ;
    AggiornaStatoRele();
    Serial.print("RLON=");
    Serial.println(KeyPressed);
  }
}

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
//  VelMax vale 25, 50, 75 e 100% della velocità max, ovvero 64, 128, 192, 255
//  il ciclo continua all'interno della procedura fino a che PWM1 vale MaxVel
void  ImpostaVelocita(int VelMax)
{
  bool ExitLoopMaxVel = false ; // quando vale  true si esce dal ciclo
  int CicliMaxVel = 0; //solo per debug
  int QuantoManca  = 0; // differenza tra obiettivo e velocità attuale
  int Correzione = 0;  //  valore della prosima correzione necessaria per raggiungere l'obiettivo

#define  DeltaVel 3
  //DeltaVel è l'incremento/decremento di velocità da applicare ad  ogni step

  while (ExitLoopMaxVel == false) {
    CicliMaxVel ++ ;

    //se motoroff non fa nulla
    if (MOTORON == true) {

      // qui  siamo in motoron, possiamo correggere la velocità
      QuantoManca = VelMax  - PWM1;



      if (QuantoManca == 0) {
        Serial.print("QuantoManca=0  - ");
        Correzione = 0;
        ExitLoopMaxVel = true;
      }

      // due casi
      if (QuantoManca > 0) {
        Serial.print("QuantoManca>0  - ");
        // caso 1  valori positivi   VelMax = 128, PWM1 = 100 , QuantoManca  = 28
        if (QuantoManca > DeltaVel) {
          Correzione = DeltaVel;
          // QuantoManca = 20 , DeltaVel = 3, Correggo di 3
        } else {
          Correzione = (VelMax - PWM1);      // QuantoManca = 2 , DeltaVel = 3,  Correggo di 2
          ExitLoopMaxVel = true;
        }
      } else {
        Serial.print("QuantoManca<0 - ");
        // caso 2  valori negativi   VelMax = 128, PWM1 = 140, QuantoManca = -12
        QuantoManca = PWM1 - VelMax;  // lavoro con segno positivo per evitare errori di programmazione
        if  (QuantoManca > DeltaVel) {
          Correzione = -DeltaVel ;                 //  QuantoManca = 20 , DeltaVel = 3, Correggo di -3
        } else {
          Correzione  = -(PWM1 - VelMax);      // QuantoManca = 2 , DeltaVel = 3, Correggo di -2
          ExitLoopMaxVel  = true;
        }
      }


      // eseguo la correzione
      PWM1  = PWM1 + Correzione;


      delay(200); //ritardo di regolazione velocità
      AggiornaStatoMotori();

      // controlla se è stato premuto lo 0 per  uno stop immediato di emergenza
      if (CheckCodiceIr() == true) {
        if  (CodeReceived == key_off) {
          EmergencyStop();
          //  PWM1  = 0; // fermata di emergenza
          //  Serial.println( "Emergency STOP");
          ExitLoopMaxVel = true;
        }

      }

    } else {
      Serial.println("NON ESEGUITO - Motor OFF");
      ExitLoopMaxVel = true;
    }

    // esce al ciclo di while
  }

}
//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx



//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

void  ProcessaTasto(int FuCodeReceived)
{
  // dato il tasto premuto scrive KeyPressed  che è l'indice dell'array relè



  FlagKeyPressed = true;
  KeyPressed  = 255; //valore di default per non fare altre azioni
  switch (FuCodeReceived)
  {
    // caso mappa standard
    // nano collego tasti da 1 a 8 ai rele  nell'array da 0 a 7

    case key_0:    //   0
      ImpostaVelocita(0);
      break;

    case key_1:    //   1
      KeyPressed = 0;
      break;

    case key_2:    //   2
      KeyPressed = 1;
      break;

    case  key_3:    //   3
      KeyPressed = 2;
      break;

    case key_4:    //   4
      KeyPressed = 3;
      break;

    case key_5:    //   5
      KeyPressed = 4;
      break;

    case key_6:    //   6
      KeyPressed = 5;
      break;

    case key_7:    //   7
      KeyPressed  = 6;
      break;

    case key_8:    //   8
      KeyPressed = 7;
      break;

    case key_9:    //   9
      break;

    case key_a:    //   A
      ImpostaVelocita(100);
      ChangeMode2('a'); 
      break;

    case key_b:    //   B
      ChangeMode2('b'); 
      ImpostaVelocita(150);
      break;

    case key_c:    //   C
      ImpostaVelocita(200);
      ChangeMode2('c'); 
      break;

    case key_d:    //   D
      ImpostaVelocita(255);
      ChangeMode2('d'); 
      break;

    case key_go:    //   GO
      GoMotorOn();
      break;

    case key_off:    //   OFF
      EmergencyStop();
      break;

    case key_chp:    //   CH+
      Pwm1Up();
      break;

    case key_chm:    //   CH-
      Pwm1Down();
      break;

    case  key_volp:    //   VOL+
      Pwm2Up();
      break;

    case key_volm:    //   VOL-
      Pwm2Down();
      break;

    case key_ok:    //   OK
      Boost130();
      break;

    default:      //   NESSUN  TASTO VALIDO
      FlagKeyPressed = false;


      // QUI SI COMPATTA  LA TASTIERA SE MANCANO OUTPUT

  }







  AggiornaStatoMotori();

  // controlla che l'indice (keypressed) sia entro i limiti della lunghezza array,  altrimenti non fa niente

  if (KeyPressed < NumeroRele) {


    
    TimeLastKeyPressed = millis();
    Debug1 = TimeLastKeyPressed;
    TimeLastKeyPressed  = TimeLastKeyPressed + TimeOut;
    Debug2 = TimeLastKeyPressed;


    if (ReleType[KeyPressed] == false)
    {
      //Serial.println("#F ");
      AttivaRele(KeyPressed); // Monostabile
    }
    else
    {

      if (ReleToggle[KeyPressed] == false)
      {
        //Serial.println("#G  "); //Bistabile
        AttivaRele(KeyPressed);
      }
      else
      {
        //Serial.println("#H "); //Bistabile
        DisAttivaRele(KeyPressed);
      }



    }
  }

}

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx


void  ChangeMode2(char NewMode){
  // qui si controlla se è richiesto un cambio di  Mode, fattibile solo i primi 5 codici ricevuti
  //  if (ContaIR < 6){
  if  (ModeCambiabile == true) {
    //Serial.print("Changing2 Mode2 ");
    switch  (NewMode) {
      case 'a':    // A
        Mode = 'a';
        break;
      case 'b':    // B
        Mode = 'b';
        break;
      case 'c':    // C
        Mode = 'c';
        break;
      case 'd':    // D
        Mode = 'd';
        break;
      default:
        Mode = 'a';
    }


    EEPROMaddr = 10; // 10 = Mode
    EEPROM.write(EEPROMaddr,  Mode);
    setup();
    PrintStatus();

    //ora azzeraq tutti i rele
    OpenAllRele();


    for (int i = 1; i > 0; i--) {
      Serial.print("Riavvio  tra ");
      Serial.print(i);
      Serial.println(" sec.");
      delay(1000);
    }
  
    Serial.println("Reset!!");
    delay(1000);
    Riavvia();

  
  }  
}



//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
//  un codice IR è stato ricevuto
// si filtra e se è valido RC5 si mette CodiceIrValido  = True

void dump(decode_results *results) {
  Debug = false;
  // Dumps  out the decode_results structure.
  // Call this after IRrecv::decode()
  int  count = results->rawlen;

  ProtocolOK = false;
  CodiceIrValido = false;

  if (results->decode_type == UNKNOWN) {
    Serial.print("IR Inval. ");
  }
  else if (results->decode_type == NEC) {
    Serial.print("Decoded NEC:  ");
  }
  else if (results->decode_type == SONY) {
    Serial.print("Decoded  SONY: ");
  }
  else if (results->decode_type == RC5) {
    ProtocolOK  = true;

    ContaIR = ContaIR + 1;
    if (ContaIR > 2) {
      ContaIR  = 2; // satura il valore a 6 per evitare overflow
      ModeCambiabile = false;
    }



    if (Debug == true)
    {
      Serial.print("IR  RC5 ");
    }


  }
  else if (results->decode_type == RC6) {
    Serial.print("Decoded RC6: ");
  }
  else if (results->decode_type ==  PANASONIC) {
    Serial.print("Decoded PANASONIC - Address: ");
    Serial.print(results->address,  HEX);
    Serial.print(" Value: ");
  }
  else if (results->decode_type  == LG) {
    Serial.print("Decoded LG: ");
  }
  else if (results->decode_type  == JVC) {
    Serial.print("Decoded JVC: ");
  }
  else if (results->decode_type  == AIWA_RC_T501) {
    Serial.print("Decoded AIWA RC T501: ");
  }
  else  if (results->decode_type == WHYNTER) {
    Serial.print("Decoded Whynter: ");
  }


  if (ProtocolOK == true)
  {

    if (Debug == true)
    {
      //qui si decodifica il trasto premuto
      Serial.print(results->value,  HEX);
      Serial.print(" (");
    }

    CodeReceived = results->value;
    //il toggle è  il bit 7  (0x703 0xF03)
    bitClear(CodeReceived, 11);   //azzera  il bit Toggle
    CodiceIrValido = true;

    if (Debug == true)
    {
      Serial.print(CodeReceived, HEX);
      Serial.println(" filt)");
    }
  }
  else
  {
    Serial.println("prot-error");
  }

  ProtocolOK = false;
  results->decode_type = UNKNOWN;
}
// xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
//verifica  se è presente un codice IR
//Ritorna true se disponibile
bool CheckCodiceIr()  {
  if (irrecv.decode(&results)) {
    dump(&results);
    irrecv.resume();  // Receive the next value
    return true;
  } else {
    return false;
  }
}
//---------------------------------------------------------------

void  loop() {

  if (DebugMillis)
  {
    if (Debug3 > 0)
    {
      Serial.print("  dbg1 ");
      Serial.println(Debug1);
      Serial.print(" dbg2 ");
      Serial.println(Debug2);
      Serial.print(" dbg3 ");
      Serial.println(Debug3);
      Debug1 = 0;
      Debug2 = 0;
      Debug3 = 0;
    }
  }


  // print the string when a newline arrives:
  if (stringComplete) {
    //  Serial.println(inputString);
    ProcessaComandoSeriale();
    // clear the  string:
    inputString = "";
    stringComplete = false;
    AggiornaStatoMotori();
  }

  if (FlagKeyPressed) {  //FlagKeyPressed == true


    if (DebugMillis)
    {
      Serial.println(millis());
      Serial.print(" dbg1 ");
      Serial.println(Debug1);
      Serial.print(" dbg2 ");
      Serial.println(Debug2);
      Serial.print(" dbg3 ");
      Serial.println(Debug3);
    }


    //------------- blinka built led per segnalare live
    if ( TimeBlink <  millis() ) {
      TimeBlink = millis();
    }



    if ( millis()  > TimeLastKeyPressed )
    { //      - IF ( (Millis + TimeoutB) > TimeLastKeyPressed  )
      Debug3 = millis();
      FlagKeyPressed = false;

      //Serial.println("#A  ");

      if (ReleType[KeyPressed] == true) //true bistabile toggle
      {
        //Serial.println("#B ");

        // ReleType  true =   bistabile
        if (ReleToggle[KeyPressed] == true)
        {
          //Serial.println("#C  ");
          ReleToggle[KeyPressed] = false;
        }
        else
        {
          //Serial.println("#D ");
          ReleToggle[KeyPressed]  = true;
        }
      }
      else
      {
        //ReleType false  = MONOSTABILE
        DisAttivaRele(KeyPressed);
        //Serial.println("#E  ");

      }
    }
  }



  if (CheckCodiceIr() == true)  {
    PreProcessaTasto();
  }


}




//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
void  AggiornaStatoMotori() {
  //si inizia stampando gli stati

  if (DIREZIONE1)  {
    digitalWrite(MOT1_AVANTI, HIGH);
    digitalWrite(MOT1_INDIETRO, LOW);
  }
  else {
    digitalWrite(MOT1_AVANTI, LOW);
    digitalWrite(MOT1_INDIETRO,  HIGH);
  }
  analogWrite(Pin_PWM_Mot1, PWM1);

  Serial.println(" ");
  Serial.print("PWM1=");
  Serial.println(PWM1);

  Serial.print("DIR1=");
  Serial.println(DIREZIONE1);

  Serial.print("PWM2=");
  Serial.println(PWM2);

  Serial.print("DIR2=");
  Serial.println(DIREZIONE2);

  Serial.print("MOTN=");
  Serial.println(MOTORON);

}


//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx




//ricevuto  codice GO o seriale M5
void GoMotorOn() {

  // SOLO SE è IN MOTOR OFF  SI ESEGUE
  if (MOTORON == false) {
    PWM1 = 0;
    Serial.println( "!!!  PWM1 = 0");
    delay(100);
    MOTORON = true;
  }


}

//  * * * * *

//ricevuto codice ^ o seriale M8 che aumenta velocità di PWM1 e  DIREZIONE1 a true
void Pwm1Up() {

  if (MOTORON) {
    //se pwm1 è  0 regola la direzione
    if ( PWM1 == 0 ) {
      DIREZIONE1 = true;
    }

    if (DIREZIONE1) {
      //siamo già nella direzione giusta
      // controlla se PWM ha ancora capienza per sommare Accelera e non dare il  giro oltre 255
      if ( (PWM1 + Accelera) > 255   ) {
        // da il giro,  satura a 255
        PWM1 = 255;
      }
      else {
        //non  da il giro, si somma
        PWM1 = PWM1 + Accelera;
      }

    }
    else {
      //siamo nella direzione sbagliata
      // controlla se PWM  puo ancora essere decrementato di Accelera e non dare il giro sotto lo 0
      if  ( (PWM1 - Accelera) <  1  ) {
        // da il giro, si satura a 0 e si inverte  la direzione
        PWM1 = 0;
        Serial.println( "!!! PWM1 = 0");
        DIREZIONE1 = true;
      }
      else {
        // non da il giro,  si sottrae
        PWM1 = PWM1 - Accelera;
      }


    } // DIREZIONE1  == false

  } //)MOTORON)

}


//ricevuto codice v o seriale  M2 che diminuisce e inverte velocità di PWM1 e DIREZIONE1 a false
void Pwm1Down()  {

  if (MOTORON) {
    //se pwm1 è 0 regola la direzione
    if ( PWM1  == 0 ) {
      DIREZIONE1 = false;
    }

    if (DIREZIONE1 == false)  {
      //siamo già nella direzione giusta
      // controlla se PWM ha ancora  capienza per sommare Accelera e non dare il giro oltre 255
      if ( (PWM1 +  Accelera) > 255   ) {
        // da il giro, satura a 255
        PWM1 = 255;
      }
      else {
        //non da il giro, si somma
        PWM1 =  PWM1 + Accelera;
      }

    }
    else {
      //siamo nella direzione  sbagliata
      // controlla se PWM puo ancora essere decrementato di Accelera  e non dare il giro sotto lo 0
      if ( (PWM1 - Accelera) <  1  ) {
        //  da il giro, si satura a 0 e si inverte la direzione
        PWM1 = 0;
        Serial.println(  "!!! PWM1 = 0");
        DIREZIONE1 = true;
      }
      else {
        // non da il giro, si sottrae
        PWM1 = PWM1 - Accelera;
      }


    } // DIREZIONE1 == false

  } //)MOTORON)

}


//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx


void  Pwm2Up() {};

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx


void  Pwm2Down() {};

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

void  Boost130() {
  //v19, boost solo se in drvon
  if (MOTORON == true) {
    int SavePWM;
    Serial.println( "Boost1");// il quinto carattere accende  e soegne la spia
    SavePWM = PWM1;
    PWM1 = 255;
    AggiornaStatoMotori();
    delay(100);
    PWM1 = SavePWM;
    AggiornaStatoMotori();
    Serial.println(  "Boost0");
  }
}

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

void  EmergencyStop() {
  PWM1 = 0; // fermata di emergenza
  Serial.println( "Emergency  STOP");
  MOTORON = false;
  AggiornaStatoMotori();
}

//xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

/*
  SerialEvent occurs whenever a new data comes in the
  hardware serial RX.  This  routine is run between each
  time loop() runs, so using delay inside loop can  delay
  response.  Multiple bytes of data may be available.
*/
void serialEvent()  {
  while (Serial.available()) {
    // get the new byte:
    char inChar  = (char)Serial.read();
    // add it to the inputString:
    inputString +=  inChar;
    // if the incoming character is a newline, set a flag
    // so  the main loop can do something about it:
    if (inChar == '\n') {
      stringComplete  = true;
    }
  }
}

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