Rocker Bogie Wheelchair Prototype

Rocker Bogie Wheelchair Prototype Prototipo Cadeira de Rodas

Apr 10, 2020

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3 respects

transportation

robots

Components and supplies

SG90 Micro-servo motor

HC-05 Bluetooth Module

Arduino Nano R3

Project description

Code

rocker_bogie_wheelchair.ino

c_cpp

1#include <Timing.h>
2#include <Servo.h>
3#include <SoftwareSerial.h>
4
5//definicao  bluetooth
6#define RX 0
7#define TX 1
8
9//definicao das portas utilizadas
10#define  RFE 2 //roda frontal esquerda porta 0
11#define RME 3 //roda meio esquerda porta  1
12#define RTE 4 //roda traseira esquerda porta 2
13#define RFD 5 //roda frontal  direita porta 3
14#define RMD 6 //roda meio direita porta 4
15#define RTD 7 //roda  traseira direita porta 5
16#define GFE 8 //giro frontal esquerda porta 6
17#define  GME 9 //giro meio esquerda porta 7
18#define GTE 10 //giro traseira esquerda porta  8
19#define GFD 11 //giro frontal direita porta 9
20#define GMD 12 //giro meio  direita porta 10
21#define GTD 13 //giro traseira direita porta 11
22
23SoftwareSerial  bluetooth(RX, TX); // RX, TX
24
25//servos
26Servo ServoRFD;
27Servo ServoRMD;
28Servo  ServoRTD;
29Servo ServoRFE;
30Servo ServoRME;
31Servo ServoRTE;
32Servo ServoGFD;
33Servo  ServoGMD;
34Servo ServoGTD;
35Servo ServoGFE;
36Servo ServoGME;
37Servo ServoGTE;
38
39int  hor = 0; //sentido horario
40int anti = 180;
41int pare = 90;
42int leitura =  0;
43char posicao = 'n';
44
45Timing timerVelocidade;
46
47void setup ()
48{
49
50  ServoRFD.attach(RFD);
51  ServoRMD.attach(RMD);
52  ServoRTD.attach(RTD);
53  ServoRFE.attach(RFE);
54  ServoRME.attach(RME);
55  ServoRTE.attach(RTE);
56  ServoGFD.attach(GFD);
57  ServoGMD.attach(GMD);
58  ServoGTD.attach(GTD);
59  ServoGFE.attach(GFE);
60  ServoGME.attach(GME);
61  ServoGTE.attach(GTE);
62
63  Serial.begin(9600); // Inicializa a serial nativa do Arduino
64  bluetooth.begin(9600);  // Inicializa a serial via software (Onde est conectado o nosso mdulo bluetooth)
65  timerVelocidade.begin(0);
66
67  alinhado();
68  parado();
69}
70
71void  verificaBluetooth() { // Verifica se existe algum dado a ser lido da serial  
72  if (bluetooth.available()) { // verifica se existem bytes a serem lidos da porta  serial virtual
73    char dados = bluetooth.read(); // L 1 byte da porta serial
74    Serial.print(dados); // Mostra esse dado lido na porta serial
75    
76
77        if (dados == 'p') { // Se o byte lido for igual a p
78          parado();
79        }
80        else if (dados == 'f'){
81            // Se o byte lido for  igual a f
82            andar();
83            //delay faz o prototipo andar por  por um meio segundo
84            delay(500);
85        }
86            else  if (dados == 'r'){
87            // Se o byte lido for igual a r
88            re();
89            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
90            delay(500);
91        }
92        else if (dados == 'e'){
93            // Se o byte lido for  igual a e
94            esquerda();
95            //delay faz o prototipo andar  por por um meio segundo
96            delay(200);
97        }
98        else  if (dados == 'd'){
99            // Se o byte lido for igual a d
100            direita();
101            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
102            delay(200);
103        }
104        else if (dados == 'a'){
105            // Se o byte lido for  igual a a
106            alinhado();
107        }
108   }
109   else{
110    if  (timerVelocidade.onTimeout(20)){
111      parado();
112    }
113  }
114}
115
116void  loop()
117{
118
119  verificaBluetooth();
120}
121void re()
122{
123  if(posicao  == 'n'){
124    ServoRFD.write(hor);
125    ServoRMD.write(hor);
126    ServoRTD.write(hor);
127    ServoRFE.write(anti);
128    ServoRME.write(anti);
129    ServoRTE.write(anti);
130  }
131  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
132    ServoRFD.write(anti);
133    ServoRMD.write(anti);
134    ServoRTD.write(anti);
135    ServoRFE.write(anti);
136    ServoRME.write(anti);
137    ServoRTE.write(anti);
138  }
139  
140}
141void  parado() {
142  ServoRFD.write(pare);
143  ServoRMD.write(pare);
144  ServoRTD.write(pare);
145  ServoRFE.write(pare);
146  ServoRME.write(pare);
147  ServoRTE.write(pare);
148}
149void  andar()
150{
151  if(posicao == 'n'){ 
152      ServoRFD.write(anti);
153      ServoRMD.write(anti);
154      ServoRTD.write(anti);
155      ServoRFE.write(hor);
156      ServoRME.write(hor);
157      ServoRTE.write(hor);
158  }  
159  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
160    ServoRFD.write(hor);
161    ServoRMD.write(hor);
162    ServoRTD.write(hor);
163    ServoRFE.write(hor);
164    ServoRME.write(hor);
165    ServoRTE.write(hor);
166  }
167}
168void alinhado()
169{
170  ServoGFD.write(90);
171  ServoGMD.write(90);
172  ServoGTD.write(90);
173  ServoGFE.write(90);
174  ServoGME.write(90);
175  ServoGTE.write(90);
176
177  posicao = 'n';
178}
179void esquerda()
180{
181  ServoRFD.write(hor);
182  ServoRMD.write(hor);
183  ServoRTD.write(hor);
184  ServoRFE.write(hor);
185  ServoRME.write(hor);
186  ServoRTE.write(hor);
187
188}
189void  direita()
190{
191  ServoRFD.write(anti);
192  ServoRMD.write(anti);
193  ServoRTD.write(anti);
194  ServoRFE.write(anti);
195  ServoRME.write(anti);
196  ServoRTE.write(anti);
197}
198

#include <Timing.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

//definicao  bluetooth
#define RX 0
#define TX 1

//definicao das portas utilizadas
#define  RFE 2 //roda frontal esquerda porta 0
#define RME 3 //roda meio esquerda porta  1
#define RTE 4 //roda traseira esquerda porta 2
#define RFD 5 //roda frontal  direita porta 3
#define RMD 6 //roda meio direita porta 4
#define RTD 7 //roda  traseira direita porta 5
#define GFE 8 //giro frontal esquerda porta 6
#define  GME 9 //giro meio esquerda porta 7
#define GTE 10 //giro traseira esquerda porta  8
#define GFD 11 //giro frontal direita porta 9
#define GMD 12 //giro meio  direita porta 10
#define GTD 13 //giro traseira direita porta 11

SoftwareSerial  bluetooth(RX, TX); // RX, TX

//servos
Servo ServoRFD;
Servo ServoRMD;
Servo  ServoRTD;
Servo ServoRFE;
Servo ServoRME;
Servo ServoRTE;
Servo ServoGFD;
Servo  ServoGMD;
Servo ServoGTD;
Servo ServoGFE;
Servo ServoGME;
Servo ServoGTE;

int  hor = 0; //sentido horario
int anti = 180;
int pare = 90;
int leitura =  0;
char posicao = 'n';

Timing timerVelocidade;

void setup ()
{

  ServoRFD.attach(RFD);
  ServoRMD.attach(RMD);
  ServoRTD.attach(RTD);
  ServoRFE.attach(RFE);
  ServoRME.attach(RME);
  ServoRTE.attach(RTE);
  ServoGFD.attach(GFD);
  ServoGMD.attach(GMD);
  ServoGTD.attach(GTD);
  ServoGFE.attach(GFE);
  ServoGME.attach(GME);
  ServoGTE.attach(GTE);

  Serial.begin(9600); // Inicializa a serial nativa do Arduino
  bluetooth.begin(9600);  // Inicializa a serial via software (Onde est conectado o nosso mdulo bluetooth)
  timerVelocidade.begin(0);

  alinhado();
  parado();
}

void  verificaBluetooth() { // Verifica se existe algum dado a ser lido da serial  
  if (bluetooth.available()) { // verifica se existem bytes a serem lidos da porta  serial virtual
    char dados = bluetooth.read(); // L 1 byte da porta serial
    Serial.print(dados); // Mostra esse dado lido na porta serial
    

        if (dados == 'p') { // Se o byte lido for igual a p
          parado();
        }
        else if (dados == 'f'){
            // Se o byte lido for  igual a f
            andar();
            //delay faz o prototipo andar por  por um meio segundo
            delay(500);
        }
            else  if (dados == 'r'){
            // Se o byte lido for igual a r
            re();
            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
            delay(500);
        }
        else if (dados == 'e'){
            // Se o byte lido for  igual a e
            esquerda();
            //delay faz o prototipo andar  por por um meio segundo
            delay(200);
        }
        else  if (dados == 'd'){
            // Se o byte lido for igual a d
            direita();
            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
            delay(200);
        }
        else if (dados == 'a'){
            // Se o byte lido for  igual a a
            alinhado();
        }
   }
   else{
    if  (timerVelocidade.onTimeout(20)){
      parado();
    }
  }
}

void  loop()
{

  verificaBluetooth();
}
void re()
{
  if(posicao  == 'n'){
    ServoRFD.write(hor);
    ServoRMD.write(hor);
    ServoRTD.write(hor);
    ServoRFE.write(anti);
    ServoRME.write(anti);
    ServoRTE.write(anti);
  }
  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
    ServoRFD.write(anti);
    ServoRMD.write(anti);
    ServoRTD.write(anti);
    ServoRFE.write(anti);
    ServoRME.write(anti);
    ServoRTE.write(anti);
  }
  
}
void  parado() {
  ServoRFD.write(pare);
  ServoRMD.write(pare);
  ServoRTD.write(pare);
  ServoRFE.write(pare);
  ServoRME.write(pare);
  ServoRTE.write(pare);
}
void  andar()
{
  if(posicao == 'n'){ 
      ServoRFD.write(anti);
      ServoRMD.write(anti);
      ServoRTD.write(anti);
      ServoRFE.write(hor);
      ServoRME.write(hor);
      ServoRTE.write(hor);
  }  
  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
    ServoRFD.write(hor);
    ServoRMD.write(hor);
    ServoRTD.write(hor);
    ServoRFE.write(hor);
    ServoRME.write(hor);
    ServoRTE.write(hor);
  }
}
void alinhado()
{
  ServoGFD.write(90);
  ServoGMD.write(90);
  ServoGTD.write(90);
  ServoGFE.write(90);
  ServoGME.write(90);
  ServoGTE.write(90);

  posicao = 'n';
}
void esquerda()
{
  ServoRFD.write(hor);
  ServoRMD.write(hor);
  ServoRTD.write(hor);
  ServoRFE.write(hor);
  ServoRME.write(hor);
  ServoRTE.write(hor);

}
void  direita()
{
  ServoRFD.write(anti);
  ServoRMD.write(anti);
  ServoRTD.write(anti);
  ServoRFE.write(anti);
  ServoRME.write(anti);
  ServoRTE.write(anti);
}

rocker_bogie_wheelchair.ino

c_cpp

1#include <Timing.h>
2#include <Servo.h>
3#include <SoftwareSerial.h>
4
5//definicao
6  bluetooth
7#define RX 0
8#define TX 1
9
10//definicao das portas utilizadas
11#define
12  RFE 2 //roda frontal esquerda porta 0
13#define RME 3 //roda meio esquerda porta
14  1
15#define RTE 4 //roda traseira esquerda porta 2
16#define RFD 5 //roda frontal
17  direita porta 3
18#define RMD 6 //roda meio direita porta 4
19#define RTD 7 //roda
20  traseira direita porta 5
21#define GFE 8 //giro frontal esquerda porta 6
22#define
23  GME 9 //giro meio esquerda porta 7
24#define GTE 10 //giro traseira esquerda porta
25  8
26#define GFD 11 //giro frontal direita porta 9
27#define GMD 12 //giro meio
28  direita porta 10
29#define GTD 13 //giro traseira direita porta 11
30
31SoftwareSerial
32  bluetooth(RX, TX); // RX, TX
33
34//servos
35Servo ServoRFD;
36Servo ServoRMD;
37Servo
38  ServoRTD;
39Servo ServoRFE;
40Servo ServoRME;
41Servo ServoRTE;
42Servo ServoGFD;
43Servo
44  ServoGMD;
45Servo ServoGTD;
46Servo ServoGFE;
47Servo ServoGME;
48Servo ServoGTE;
49
50int
51  hor = 0; //sentido horario
52int anti = 180;
53int pare = 90;
54int leitura =
55  0;
56char posicao = 'n';
57
58Timing timerVelocidade;
59
60void setup ()
61{
62
63
64  ServoRFD.attach(RFD);
65  ServoRMD.attach(RMD);
66  ServoRTD.attach(RTD);
67
68  ServoRFE.attach(RFE);
69  ServoRME.attach(RME);
70  ServoRTE.attach(RTE);
71
72  ServoGFD.attach(GFD);
73  ServoGMD.attach(GMD);
74  ServoGTD.attach(GTD);
75
76  ServoGFE.attach(GFE);
77  ServoGME.attach(GME);
78  ServoGTE.attach(GTE);
79
80
81  Serial.begin(9600); // Inicializa a serial nativa do Arduino
82  bluetooth.begin(9600);
83  // Inicializa a serial via software (Onde est conectado o nosso mdulo bluetooth)
84
85  timerVelocidade.begin(0);
86
87  alinhado();
88  parado();
89}
90
91void
92  verificaBluetooth() { // Verifica se existe algum dado a ser lido da serial  
93
94  if (bluetooth.available()) { // verifica se existem bytes a serem lidos da porta
95  serial virtual
96    char dados = bluetooth.read(); // L 1 byte da porta serial
97
98    Serial.print(dados); // Mostra esse dado lido na porta serial
99    
100
101
102        if (dados == 'p') { // Se o byte lido for igual a p
103          parado();
104
105        }
106        else if (dados == 'f'){
107            // Se o byte lido for
108  igual a f
109            andar();
110            //delay faz o prototipo andar por
111  por um meio segundo
112            delay(500);
113        }
114            else
115  if (dados == 'r'){
116            // Se o byte lido for igual a r
117            re();
118
119            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
120            delay(500);
121
122        }
123        else if (dados == 'e'){
124            // Se o byte lido for
125  igual a e
126            esquerda();
127            //delay faz o prototipo andar
128  por por um meio segundo
129            delay(200);
130        }
131        else
132  if (dados == 'd'){
133            // Se o byte lido for igual a d
134            direita();
135
136            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
137            delay(200);
138
139        }
140        else if (dados == 'a'){
141            // Se o byte lido for
142  igual a a
143            alinhado();
144        }
145   }
146   else{
147    if
148  (timerVelocidade.onTimeout(20)){
149      parado();
150    }
151  }
152}
153
154void
155  loop()
156{
157
158  verificaBluetooth();
159}
160void re()
161{
162  if(posicao
163  == 'n'){
164    ServoRFD.write(hor);
165    ServoRMD.write(hor);
166    ServoRTD.write(hor);
167
168    ServoRFE.write(anti);
169    ServoRME.write(anti);
170    ServoRTE.write(anti);
171
172  }
173  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
174    ServoRFD.write(anti);
175
176    ServoRMD.write(anti);
177    ServoRTD.write(anti);
178    ServoRFE.write(anti);
179
180    ServoRME.write(anti);
181    ServoRTE.write(anti);
182  }
183  
184}
185void
186  parado() {
187  ServoRFD.write(pare);
188  ServoRMD.write(pare);
189  ServoRTD.write(pare);
190
191  ServoRFE.write(pare);
192  ServoRME.write(pare);
193  ServoRTE.write(pare);
194}
195void
196  andar()
197{
198  if(posicao == 'n'){ 
199      ServoRFD.write(anti);
200      ServoRMD.write(anti);
201
202      ServoRTD.write(anti);
203      ServoRFE.write(hor);
204      ServoRME.write(hor);
205
206      ServoRTE.write(hor);
207  }  
208  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
209
210    ServoRFD.write(hor);
211    ServoRMD.write(hor);
212    ServoRTD.write(hor);
213
214    ServoRFE.write(hor);
215    ServoRME.write(hor);
216    ServoRTE.write(hor);
217
218  }
219}
220void alinhado()
221{
222  ServoGFD.write(90);
223  ServoGMD.write(90);
224
225  ServoGTD.write(90);
226  ServoGFE.write(90);
227  ServoGME.write(90);
228  ServoGTE.write(90);
229
230
231  posicao = 'n';
232}
233void esquerda()
234{
235  ServoRFD.write(hor);
236  ServoRMD.write(hor);
237
238  ServoRTD.write(hor);
239  ServoRFE.write(hor);
240  ServoRME.write(hor);
241  ServoRTE.write(hor);
242
243}
244void
245  direita()
246{
247  ServoRFD.write(anti);
248  ServoRMD.write(anti);
249  ServoRTD.write(anti);
250
251  ServoRFE.write(anti);
252  ServoRME.write(anti);
253  ServoRTE.write(anti);
254}
255

#include <Timing.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

//definicao
  bluetooth
#define RX 0
#define TX 1

//definicao das portas utilizadas
#define
  RFE 2 //roda frontal esquerda porta 0
#define RME 3 //roda meio esquerda porta
  1
#define RTE 4 //roda traseira esquerda porta 2
#define RFD 5 //roda frontal
  direita porta 3
#define RMD 6 //roda meio direita porta 4
#define RTD 7 //roda
  traseira direita porta 5
#define GFE 8 //giro frontal esquerda porta 6
#define
  GME 9 //giro meio esquerda porta 7
#define GTE 10 //giro traseira esquerda porta
  8
#define GFD 11 //giro frontal direita porta 9
#define GMD 12 //giro meio
  direita porta 10
#define GTD 13 //giro traseira direita porta 11

SoftwareSerial
  bluetooth(RX, TX); // RX, TX

//servos
Servo ServoRFD;
Servo ServoRMD;
Servo
  ServoRTD;
Servo ServoRFE;
Servo ServoRME;
Servo ServoRTE;
Servo ServoGFD;
Servo
  ServoGMD;
Servo ServoGTD;
Servo ServoGFE;
Servo ServoGME;
Servo ServoGTE;

int
  hor = 0; //sentido horario
int anti = 180;
int pare = 90;
int leitura =
  0;
char posicao = 'n';

Timing timerVelocidade;

void setup ()
{


  ServoRFD.attach(RFD);
  ServoRMD.attach(RMD);
  ServoRTD.attach(RTD);

  ServoRFE.attach(RFE);
  ServoRME.attach(RME);
  ServoRTE.attach(RTE);

  ServoGFD.attach(GFD);
  ServoGMD.attach(GMD);
  ServoGTD.attach(GTD);

  ServoGFE.attach(GFE);
  ServoGME.attach(GME);
  ServoGTE.attach(GTE);


  Serial.begin(9600); // Inicializa a serial nativa do Arduino
  bluetooth.begin(9600);
  // Inicializa a serial via software (Onde est conectado o nosso mdulo bluetooth)

  timerVelocidade.begin(0);

  alinhado();
  parado();
}

void
  verificaBluetooth() { // Verifica se existe algum dado a ser lido da serial  

  if (bluetooth.available()) { // verifica se existem bytes a serem lidos da porta
  serial virtual
    char dados = bluetooth.read(); // L 1 byte da porta serial

    Serial.print(dados); // Mostra esse dado lido na porta serial
    


        if (dados == 'p') { // Se o byte lido for igual a p
          parado();

        }
        else if (dados == 'f'){
            // Se o byte lido for
  igual a f
            andar();
            //delay faz o prototipo andar por
  por um meio segundo
            delay(500);
        }
            else
  if (dados == 'r'){
            // Se o byte lido for igual a r
            re();

            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
            delay(500);

        }
        else if (dados == 'e'){
            // Se o byte lido for
  igual a e
            esquerda();
            //delay faz o prototipo andar
  por por um meio segundo
            delay(200);
        }
        else
  if (dados == 'd'){
            // Se o byte lido for igual a d
            direita();

            //delay faz o prototipo andar por por um meio segundo
            delay(200);

        }
        else if (dados == 'a'){
            // Se o byte lido for
  igual a a
            alinhado();
        }
   }
   else{
    if
  (timerVelocidade.onTimeout(20)){
      parado();
    }
  }
}

void
  loop()
{

  verificaBluetooth();
}
void re()
{
  if(posicao
  == 'n'){
    ServoRFD.write(hor);
    ServoRMD.write(hor);
    ServoRTD.write(hor);

    ServoRFE.write(anti);
    ServoRME.write(anti);
    ServoRTE.write(anti);

  }
  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){
    ServoRFD.write(anti);

    ServoRMD.write(anti);
    ServoRTD.write(anti);
    ServoRFE.write(anti);

    ServoRME.write(anti);
    ServoRTE.write(anti);
  }
  
}
void
  parado() {
  ServoRFD.write(pare);
  ServoRMD.write(pare);
  ServoRTD.write(pare);

  ServoRFE.write(pare);
  ServoRME.write(pare);
  ServoRTE.write(pare);
}
void
  andar()
{
  if(posicao == 'n'){ 
      ServoRFD.write(anti);
      ServoRMD.write(anti);

      ServoRTD.write(anti);
      ServoRFE.write(hor);
      ServoRME.write(hor);

      ServoRTE.write(hor);
  }  
  else if(posicao == 'e' || posicao == 'd'){

    ServoRFD.write(hor);
    ServoRMD.write(hor);
    ServoRTD.write(hor);

    ServoRFE.write(hor);
    ServoRME.write(hor);
    ServoRTE.write(hor);

  }
}
void alinhado()
{
  ServoGFD.write(90);
  ServoGMD.write(90);

  ServoGTD.write(90);
  ServoGFE.write(90);
  ServoGME.write(90);
  ServoGTE.write(90);


  posicao = 'n';
}
void esquerda()
{
  ServoRFD.write(hor);
  ServoRMD.write(hor);

  ServoRTD.write(hor);
  ServoRFE.write(hor);
  ServoRME.write(hor);
  ServoRTE.write(hor);

}
void
  direita()
{
  ServoRFD.write(anti);
  ServoRMD.write(anti);
  ServoRTD.write(anti);

  ServoRFE.write(anti);
  ServoRME.write(anti);
  ServoRTE.write(anti);
}

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