Create Your Own 2WD Arduino Robot with Bluetooth Control

1String codigo = "";
2
3//MOTOR 1
4const int M1A=5; 
5const int M1B=6;
6//MOTOR 2
7const int M2A=9;
8const int M2B=10;
9
10
11//velocidad
12int vel=128;
13
14
15void setup() {
16
17  Serial.begin(9600);
18 //MOTOR 1
19  pinMode(M1A,OUTPUT);
20  pinMode(M1B,OUTPUT);
21 //MOTOR2
22  pinMode(M2A,OUTPUT);
23  pinMode(M2B,OUTPUT);
24
25 //Inicia detenido tanto el motor A , como el motor B
26  analogWrite(M1A,0);
27  analogWrite(M1B,0);
28  analogWrite(M2A,0);
29  analogWrite(M2B,0);
30}
31
32void loop() {
33      if (Serial.available() > 0) {
34        char caracter = Serial.read(); // Leer un carácter. // Read a character.
35        if (caracter != '\n') { 
36            codigo += caracter; // Agrega el carácter al comando. // Add character to the command.
37        } else {
38            char inicial= codigo.charAt(0);
39                switch (inicial) {
40                    case 'F':
41                      adelante();
42                      Serial.println("Adelante");
43                      break;
44                    case 'G':
45                      atras();
46                      Serial.println("Atras");
47                      break;
48                    case 'R':
49                      derecha();
50                      Serial.println("Derecha");
51                      break;
52                    case 'L':
53                      izquierda();
54                      Serial.println("Izquierda");
55                      break;
56                    case 'S':
57                      detener();
58                      Serial.println("Detener");
59                      break;
60                    case '#':
61                      String  numero= codigo.substring(1);  // Desde el índice 1 hasta el final
62                      vel=numero.toInt(); // actualiza la velocidad del vehiculo
63                      break;
64                    default:
65                      Serial.println("Comando no válido");
66                      break;
67                  }
68            codigo = ""; // Limpia el comando para el siguiente. // Clear the command string for next.
69        }
70    }
71
72}
73
74void adelante(){
75  analogWrite(M1A,vel);
76  analogWrite(M1B,0);
77  analogWrite(M2A,vel);
78  analogWrite(M2B,0);
79}
80void atras(){
81  analogWrite(M1A,0);
82  analogWrite(M1B,vel);
83  analogWrite(M2A,0);
84  analogWrite(M2B,vel);
85}
86void derecha(){
87  analogWrite(M1A,vel);
88  analogWrite(M1B,0);
89  analogWrite(M2A,0);
90  analogWrite(M2B,vel);
91
92}
93void izquierda(){
94  analogWrite(M1A,0);
95  analogWrite(M1B,vel);
96  analogWrite(M2A,vel);
97  analogWrite(M2B,0);
98}
99void detener(){
100  analogWrite(M1A,0);
101  analogWrite(M1B,0);
102  analogWrite(M2A,0);
103  analogWrite(M2B,0);
104}