QUADRUINO ROBOT QUADRUPED WALKING

Quadruino is a quadruped walking robot controlled by the Arduino microprocessor and with servo actuators. It walks in a way similar to the AT-AT from Star Wars and avoids obstacles using the ultrasonic module HC-SR04. Use the ultrasonic module to measure the distance between the robot and any obstacle in its path. Based on the measured distance, the robot should be able to decide whether it can continue moving forward or if it needs to adjust its trajectory to avoid a collision. Robot Quadruino :This project aims to be educational and easy to build, with few necessary construction elements. The combination of a quadruped robot and the Arduino platform is exciting and attractive to those interested in robotics and programming. QUADRUINO robotics project detailed in the included PDF guide. The guide contains step-by-step instructions and images for assembling the four-legged robot using an Arduino board. It also provides an Arduino Quick Guide for programming,

Aug 7, 2023

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Pets

Robots

Components and supplies

1x 1pc HC-SR04 SR04 4Pin Ultrasonic Module Distance Measuring Transducer Sensor

Mini Retro hinges

1x 1pc SYB-170 Mini Solderless Breadboard Prototype 170 Breakout Points 35*47*8.5mm For DIY Ki

Hot Glue Gun Glue Gun €1.09 Crafts 20W Glue Gun 7mm*130mm

2 Pieces Z Type Direction Gear Stick Diameter 1,2mm.(Bend the rod at a 90º angle and 9 x 5 cm segments)2mm L

x 9V Battery Snap Connector Clip Lead Wires Holder

Quadruino Shell

Quadruino Legs (3D Printing)

1x Alkaline Power 6 LR 61 9 V Battery 5410853039303

Rc Mini Micro 9g 1,6 KG Servo SG90 para RC 250 450

Quadruino Base (3D Printing

1x Leonardo R3 Original Microcontroller Atmega32u4 Development Board with USB Cable

10/20/30/40 CM Dupont Line 40 Pin Male to Male + Male to Female & Female to Female Jumper Wire for Arduino DIY KIT

Apps and platforms

Visuino - Graphical Development Environment for Arduino

Project description

Code

BASIC PROGRAM FOR QUADRUINO

cpp

Once you have made the physical connections, you

1#include <Servo.h>
2
3// Definir pines del sensor ultrasónico
4const int trigPin = 5;
5const int echoPin = 6;
6
7// Definir pines de los servomotores
8const int servoPin1 = 9;
9const int servoPin2 = 10;
10
11// Definir distancia de detección
12const int distanceThreshold = 20; // Distancia de detección en centímetros
13
14// Crear objetos para los servomotores
15Servo servo1;
16Servo servo2;
17
18void setup() {
19  // Inicializar los pines del sensor ultrasónico
20  pinMode(trigPin, OUTPUT);
21  pinMode(echoPin, INPUT);
22
23  // Inicializar los servomotores
24  servo1.attach(servoPin1);
25  servo2.attach(servoPin2);
26
27  // Colocar los servos en su posición inicial
28  servo1.write(90); // Posición inicial de servo1 (90 grados)
29  servo2.write(90); // Posición inicial de servo2 (90 grados)
30}
31
32void loop() {
33  // Realizar la medición de distancia
34  long distance = getUltrasonicDistance();
35
36  // Verificar si hay un obstáculo a menos de 20 cm
37  if (distance < distanceThreshold) {
38    // Girar servo1 a la izquierda (ejemplo: 45 grados)
39    servo1.write(45);
40    delay(1000); // Puedes ajustar el tiempo de giro hacia la izquierda
41
42    // Detener servo1
43    servo1.write(90);
44
45    // Girar servo2 a la derecha (ejemplo: 135 grados)
46    servo2.write(135);
47    delay(1000); // Puedes ajustar el tiempo de giro hacia la derecha
48
49    // Detener servo2
50    servo2.write(90);
51  } else {
52    // Ambos servos avanzan hacia adelante (ejemplo: 0 grados)
53    servo1.write(0);
54    servo2.write(0);
55  }
56}
57
58long getUltrasonicDistance() {
59  // Generar un pulso de 10 microsegundos en el pin Trig
60  digitalWrite(trigPin, LOW);
61  delayMicroseconds(2);
62  digitalWrite(trigPin, HIGH);
63  delayMicroseconds(10);
64  digitalWrite(trigPin, LOW);
65
66  // Medir la duración del pulso en el pin Echo
67  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
68
69  // Calcular la distancia en centímetros
70  long distance = duration * 0.034 / 2;
71
72  return distance;
73}

#include <Servo.h>

// Definir pines del sensor ultrasónico
const int trigPin = 5;
const int echoPin = 6;

// Definir pines de los servomotores
const int servoPin1 = 9;
const int servoPin2 = 10;

// Definir distancia de detección
const int distanceThreshold = 20; // Distancia de detección en centímetros

// Crear objetos para los servomotores
Servo servo1;
Servo servo2;

void setup() {
  // Inicializar los pines del sensor ultrasónico
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Inicializar los servomotores
  servo1.attach(servoPin1);
  servo2.attach(servoPin2);

  // Colocar los servos en su posición inicial
  servo1.write(90); // Posición inicial de servo1 (90 grados)
  servo2.write(90); // Posición inicial de servo2 (90 grados)
}

void loop() {
  // Realizar la medición de distancia
  long distance = getUltrasonicDistance();

  // Verificar si hay un obstáculo a menos de 20 cm
  if (distance < distanceThreshold) {
    // Girar servo1 a la izquierda (ejemplo: 45 grados)
    servo1.write(45);
    delay(1000); // Puedes ajustar el tiempo de giro hacia la izquierda

    // Detener servo1
    servo1.write(90);

    // Girar servo2 a la derecha (ejemplo: 135 grados)
    servo2.write(135);
    delay(1000); // Puedes ajustar el tiempo de giro hacia la derecha

    // Detener servo2
    servo2.write(90);
  } else {
    // Ambos servos avanzan hacia adelante (ejemplo: 0 grados)
    servo1.write(0);
    servo2.write(0);
  }
}

long getUltrasonicDistance() {
  // Generar un pulso de 10 microsegundos en el pin Trig
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // Medir la duración del pulso en el pin Echo
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // Calcular la distancia en centímetros
  long distance = duration * 0.034 / 2;

  return distance;
}

Downloadable files

3D file in STL format of legs, base, and shell.

Piezas-Quadruino02.stl

shell

3D file shell

Carcasa Quadruino.stl

Base

3D File Base

Piezas-Quadruino01.stl

Documentation

Project documentation Quadruino Robot PDF

Documentation for the construction of the robot

Quadruino Robot eng.pdf

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escorpia

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