El Kroketor 3000

1#include <SoftwareSerial.h>
2
3#define rxPin 11 // Broche 11 en tant que RX, à raccorder sur TX du HC-05
4#define txPin 10 // Broche 10 en tant que TX, à raccorder sur RX du HC-05
5
6SoftwareSerial mySerial(rxPin, txPin);
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8int M1dirpin = 7; //Motor X direction pin
9int M1steppin = 6; //Motor X step pin
10int M1en=8; //Motor X enable pin
11
12int M2dirpin = 4; //Motor Y direction pin
13int M2steppin = 5; //Motor Y step pin
14int M2en=12; //Motor Y enable pin
15int tempo = 10 ;
16int valbt = 0 ;
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18void setup()
19{
20  // define pin modes for tx, rx pins:
21  pinMode(rxPin, INPUT);
22  pinMode(txPin, OUTPUT);
23  mySerial.begin(9600);
24  Serial.begin(9600);
25  
26  pinMode(M1dirpin,OUTPUT);
27  pinMode(M1steppin,OUTPUT);
28  pinMode(M1en,OUTPUT);
29
30  digitalWrite(M1en,LOW);// Low Level Enable
31}
32
33void loop()
34{
35if (mySerial.available())
36  {
37   valbt = mySerial.read();
38   if (valbt == 2){
39   Serial.println(valbt);
40   digitalWrite(7, HIGH); // On met la broche DIR à l'état haut
41    for (long i=0; i <= 140000; i++){
42        digitalWrite(M1steppin, LOW); 
43        delayMicroseconds(tempo); // On envoie 200 impulsions pour faire tourner le moteur de 200 pas dans un sens
44        digitalWrite(M1steppin, HIGH); // La valeur de tempo determine le temps entre 2 impulsions en ms
45        delayMicroseconds(tempo); 
46    }
47    digitalWrite(M1steppin, LOW);
48    digitalWrite(M1en,LOW);
49    digitalWrite(7, LOW);
50   }
51   if (valbt == 3){
52   Serial.println(valbt);
53   digitalWrite(M2dirpin, HIGH); // On met la broche DIR à l'état haut
54    for (long i=0; i <= 140000; i++){
55        digitalWrite(M2steppin, LOW); 
56        delayMicroseconds(tempo); // On envoie 200 impulsions pour faire tourner le moteur de 200 pas dans un sens
57        digitalWrite(M2steppin, HIGH); // La valeur de tempo determine le temps entre 2 impulsions en ms
58        delayMicroseconds(tempo); 
59    }
60    digitalWrite(M2steppin, LOW);
61    digitalWrite(M2en,LOW);
62    digitalWrite(M2dirpin, LOW);
63    delay(2000);
64    for (long i=0; i <= 140000; i++){
65        digitalWrite(M2steppin, LOW); 
66        delayMicroseconds(tempo); // On envoie 200 impulsions pour faire tourner le moteur de 200 pas dans un sens
67        digitalWrite(M2steppin, HIGH); // La valeur de tempo determine le temps entre 2 impulsions en ms
68        delayMicroseconds(tempo); 
69    }
70    digitalWrite(M2steppin, LOW);
71    digitalWrite(M2en,LOW);
72
73   }
74  }
75  delay(100);
76}