4WD Smart Robot Car

1const int motorA1  = 6;  // L298N'in IN3 Girii
2  const int motorA2   = 7;  // L298N'in IN1 Girii
3  const int motorB1  = 8; // L298N'in IN2 Girii
4   const int motorB2  = 9;  // L298N'in IN4 Girii
5
6
7  int i=0; //Dngler   iin atanan rastgele bir deiken
8  int j=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken
9   int state; //Bluetooth cihazndan gelecek sinyalin deikeni
10  int vSpeed=255;      // Standart Hz, 0-255 aras bir deer alabilir
11
12void setup() {
13    //   Pinlerimizi belirleyelim
14    pinMode(motorA1, OUTPUT);
15    pinMode(motorA2,   OUTPUT);
16    pinMode(motorB1, OUTPUT);
17    pinMode(motorB2, OUTPUT);  
18     pinMode(5, OUTPUT); 
19    pinMode(10, OUTPUT);  
20    pinMode(2, OUTPUT);   
21    pinMode(3, OUTPUT);  
22    pinMode(4, OUTPUT);   
23    // 9600 baud   hznda bir seri port aalm
24    Serial.begin(9600);
25}
26 
27void loop() {
28   digitalWrite(5,HIGH);
29  digitalWrite(10,HIGH);
30  
31  /*Bluetooth balants   koptuunda veya kesildiinde arabay durdur.
32 (Aktif etmek iin alt satrn "//"   larn kaldrn.)*/
33//     if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; }
34
35  //Gelen   veriyi 'state' deikenine kaydet
36    if(Serial.available() > 0){     
37      state   = Serial.read();   
38    }
39  
40  /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hz seviyesi.(Deerler   0-255 arasnda olmal)*/
41    if (state == '0'){
42      vSpeed=0;}
43    else   if (state == '1'){
44      vSpeed=100;}
45    else if (state == '2'){
46      vSpeed=180;}
47     else if (state == '3'){
48      vSpeed=200;}
49    else if (state == '4'){
50       vSpeed=255;}
51     
52  /***********************leri****************************/
53   //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider.
54    if (state == 'F') {
55      analogWrite(motorA1,   vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
56        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2,   0); 
57        digitalWrite(2,LOW); 
58        digitalWrite(3,LOW); 
59        digitalWrite(4,HIGH);
60          
61    }
62  /**********************leri SA************************/
63   //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(apraz) gider.
64    else if (state == 'I')   {
65      analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0);  
66        analogWrite(motorB1,   100);    analogWrite(motorB2, 0);
67        digitalWrite(2,HIGH); 
68        digitalWrite(4,LOW);   
69    }
70  /**********************leri SOL************************/
71  //Gelen   veri 'I' ise araba ileri sa(apraz) gider.
72    else if (state == 'G') {
73        analogWrite(motorA1,   100); analogWrite(motorA2, 0); 
74        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2,   0);
75        digitalWrite(3,HIGH); 
76        digitalWrite(4,LOW);  
77    }
78   /***********************Geri****************************/
79  //Gelen veri 'B'   ise araba geri gider.
80    else if (state == 'B') {
81      analogWrite(motorA1,   0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
82        analogWrite(motorB1, 0);   analogWrite(motorB2,   vSpeed); 
83    }
84  /**********************Geri Sol************************/
85   //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(apraz) gider
86    else if (state == 'H')   {
87      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, 100); 
88        analogWrite(motorB1,   0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 
89    }
90  /**********************Geri Sa************************/
91   //Gelen veri 'J' ise araba geri sa(apraz) gider
92    else if (state == 'J')   {
93      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
94        analogWrite(motorB1,   0);   analogWrite(motorB2, 100);
95        digitalWrite(2,HIGH);  
96        digitalWrite(4,LOW);   
97    }
98  /***************************Sol*****************************/
99   //Gelen veri 'L' ise araba sola gider.
100    else if (state == 'L') {
101      analogWrite(motorA1,   vSpeed);   analogWrite(motorA2, 150); 
102        analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2,   0); 
103        digitalWrite(3,HIGH); 
104        digitalWrite(4,LOW); 
105    }
106   /***************************Sa*****************************/
107  //Gelen veri   'R' ise araba saa gider
108    else if (state == 'R') {
109      analogWrite(motorA1,   0);   analogWrite(motorA2, 0); 
110        analogWrite(motorB1, vSpeed);   analogWrite(motorB2,   150);
111        digitalWrite(2,HIGH); 
112        digitalWrite(4,LOW);      
113     }
114  
115  /************************Stop*****************************/
116   //Gelen veri 'S' ise arabay durdur.
117    else if (state == 'S'){
118        analogWrite(motorA1,   0);  analogWrite(motorA2, 0); 
119        analogWrite(motorB1, 0);  analogWrite(motorB2,   0);
120        digitalWrite(4,LOW); 
121    }  
122}
123

1#define echoPin A0 //Ultrasonik sensrn echo pini Arduino'nun 12.pinine
2#define
3  trigPin A1 //Ultrasonik sensrn trig pini Arduino'nun 13.pinine tanmland.
4
5#define
6  MotorR1 8
7#define MotorR2 9
8#define MotorRE 10  // Motor pinlerini tanmlyoruz.
9#define
10  MotorL1 6
11#define MotorL2 7
12#define MotorLE 5
13
14
15byte timer=0;
16long
17  sure, uzaklik; //sre ve uzaklk diye iki deiken tanmlyoruz.
18
19void setup() {
20
21
22
23  // ultrasonik sensr Trig pininden ses dalgalar gnderdii iin OUTPUT (k),
24  //
25  bu dalgalar Echo pini ile geri ald iin INPUT (Giri) olarak tanmlanr.
26  pinMode(echoPin,
27  INPUT);
28  pinMode(trigPin, OUTPUT);
29
30  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
31  pinMode(MotorL2,
32  OUTPUT);
33  pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarmz k olarak tanmlyoruz.
34  pinMode(MotorR1,
35  OUTPUT);
36  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
37  pinMode(MotorRE, OUTPUT);
38  pinMode(11,
39  INPUT);
40  pinMode(12, INPUT);
41
42 pinMode(4, OUTPUT);
43  Serial.begin(9600);
44
45}
46
47void
48  loop() {
49
50
51 
52  if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==0)
53  {
54
55   sag(); // ileri git
56    digitalWrite(4,LOW);
57  }
58  if(digitalRead(11)==0&&
59  digitalRead(12)==1)
60  {
61   sol(); // ileri git
62    digitalWrite(4,LOW);
63
64  }
65  if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==1)
66  {
67   ileri(); // ileri
68  git
69    digitalWrite(4,LOW);
70  }
71  if(digitalRead(11)==0 && digitalRead(12)==0)
72
73  {
74    timer++;
75    if (timer<100)
76    {
77   sol(); // ileri git
78
79    digitalWrite(4,LOW);
80    timer=0;
81    } 
82    
83  }
84  
85}
86
87
88
89void
90  ileri(){  // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
91
92  digitalWrite(MotorR1,
93  HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
94  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa
95  motorun geri hareketi pasif
96  analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun hz 150
97
98
99  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
100  digitalWrite(MotorL2,
101  LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
102  analogWrite(MotorLE, 100); // Sol
103  motorun hz 150
104  
105  
106}
107
108
109void sag(){ // Robotun saa dnme hareketi
110  iin fonksiyon tanmlyoruz.
111
112  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri
113  hareketi aktif
114  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
115
116  analogWrite(MotorRE, 0); // Sa motorun hz 0 (Motor duruyor)
117
118  digitalWrite(MotorL1,
119  HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
120  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol
121  motorun geri hareketi pasif
122  analogWrite(MotorLE, 100); // Sol motorun hz 150
123
124  
125  
126}
127
128void sol(){ // Robotun saa dnme hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
129
130
131  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
132  digitalWrite(MotorR2,
133  LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
134  analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun
135  hz 0 (Motor duruyor)
136
137  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi
138  aktif
139  digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi pasif
140  analogWrite(MotorLE,
141  0); // Sol motorun hz 150
142  
143  
144}
145
146
147void geri(){ // Robotun geri
148  ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
149
150  digitalWrite(MotorR1, LOW); //
151  Sa motorun ileri hareketi pasif
152  digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sa motorun
153  geri hareketi aktif
154  analogWrite(MotorRE, 150); // Sa motorun hz 150
155
156
157  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
158  digitalWrite(MotorL2,
159  HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
160  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol
161  motorun hz 150
162  
163}
164void dur(){  // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon
165  tanmlyoruz.
166
167  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
168
169  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
170  analogWrite(MotorRE,
171  0); // Sa motorun hz 150
172
173  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri
174  hareketi aktif
175  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
176
177  analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hz 150
178}
179

1const int motorA1  = 6;  // L298N'in IN3 Girii
2  const int motorA2  = 7;  // L298N'in IN1 Girii
3  const int motorB1  = 8; // L298N'in IN2 Girii
4  const int motorB2  = 9;  // L298N'in IN4 Girii
5
6
7  int i=0; //Dngler  iin atanan rastgele bir deiken
8  int j=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken
9  int state; //Bluetooth cihazndan gelecek sinyalin deikeni
10  int vSpeed=255;     // Standart Hz, 0-255 aras bir deer alabilir
11
12void setup() {
13    //  Pinlerimizi belirleyelim
14    pinMode(motorA1, OUTPUT);
15    pinMode(motorA2,  OUTPUT);
16    pinMode(motorB1, OUTPUT);
17    pinMode(motorB2, OUTPUT);  
18    pinMode(5, OUTPUT); 
19    pinMode(10, OUTPUT);  
20    pinMode(2, OUTPUT);  
21    pinMode(3, OUTPUT);  
22    pinMode(4, OUTPUT);   
23    // 9600 baud  hznda bir seri port aalm
24    Serial.begin(9600);
25}
26 
27void loop() {
28  digitalWrite(5,HIGH);
29  digitalWrite(10,HIGH);
30  
31  /*Bluetooth balants  koptuunda veya kesildiinde arabay durdur.
32 (Aktif etmek iin alt satrn "//"  larn kaldrn.)*/
33//     if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; }
34
35  //Gelen  veriyi 'state' deikenine kaydet
36    if(Serial.available() > 0){     
37      state  = Serial.read();   
38    }
39  
40  /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hz seviyesi.(Deerler  0-255 arasnda olmal)*/
41    if (state == '0'){
42      vSpeed=0;}
43    else  if (state == '1'){
44      vSpeed=100;}
45    else if (state == '2'){
46      vSpeed=180;}
47    else if (state == '3'){
48      vSpeed=200;}
49    else if (state == '4'){
50      vSpeed=255;}
51     
52  /***********************leri****************************/
53  //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider.
54    if (state == 'F') {
55      analogWrite(motorA1,  vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
56        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2,  0); 
57        digitalWrite(2,LOW); 
58        digitalWrite(3,LOW); 
59        digitalWrite(4,HIGH);
60         
61    }
62  /**********************leri SA************************/
63  //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(apraz) gider.
64    else if (state == 'I')  {
65      analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0);  
66        analogWrite(motorB1,  100);    analogWrite(motorB2, 0);
67        digitalWrite(2,HIGH); 
68        digitalWrite(4,LOW);  
69    }
70  /**********************leri SOL************************/
71  //Gelen  veri 'I' ise araba ileri sa(apraz) gider.
72    else if (state == 'G') {
73        analogWrite(motorA1,  100); analogWrite(motorA2, 0); 
74        analogWrite(motorB1, vSpeed);      analogWrite(motorB2,  0);
75        digitalWrite(3,HIGH); 
76        digitalWrite(4,LOW);  
77    }
78  /***********************Geri****************************/
79  //Gelen veri 'B'  ise araba geri gider.
80    else if (state == 'B') {
81      analogWrite(motorA1,  0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
82        analogWrite(motorB1, 0);   analogWrite(motorB2,  vSpeed); 
83    }
84  /**********************Geri Sol************************/
85  //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(apraz) gider
86    else if (state == 'H')  {
87      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, 100); 
88        analogWrite(motorB1,  0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 
89    }
90  /**********************Geri Sa************************/
91  //Gelen veri 'J' ise araba geri sa(apraz) gider
92    else if (state == 'J')  {
93      analogWrite(motorA1, 0);   analogWrite(motorA2, vSpeed); 
94        analogWrite(motorB1,  0);   analogWrite(motorB2, 100);
95        digitalWrite(2,HIGH);  
96        digitalWrite(4,LOW);  
97    }
98  /***************************Sol*****************************/
99  //Gelen veri 'L' ise araba sola gider.
100    else if (state == 'L') {
101      analogWrite(motorA1,  vSpeed);   analogWrite(motorA2, 150); 
102        analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2,  0); 
103        digitalWrite(3,HIGH); 
104        digitalWrite(4,LOW); 
105    }
106  /***************************Sa*****************************/
107  //Gelen veri  'R' ise araba saa gider
108    else if (state == 'R') {
109      analogWrite(motorA1,  0);   analogWrite(motorA2, 0); 
110        analogWrite(motorB1, vSpeed);   analogWrite(motorB2,  150);
111        digitalWrite(2,HIGH); 
112        digitalWrite(4,LOW);      
113    }
114  
115  /************************Stop*****************************/
116  //Gelen veri 'S' ise arabay durdur.
117    else if (state == 'S'){
118        analogWrite(motorA1,  0);  analogWrite(motorA2, 0); 
119        analogWrite(motorB1, 0);  analogWrite(motorB2,  0);
120        digitalWrite(4,LOW); 
121    }  
122}
123

1#include <Arduino.h>
2#include <Wire.h>
3#include <SoftwareSerial.h>
4
5
6double  angle_rad = PI/180.0;
7double angle_deg = 180.0/PI;
8void sol();
9void ileri();
10void  saga();
11void geri();
12double uzaklik;
13float getDistance(int trig,int echo){
14    pinMode(trig,OUTPUT);
15    digitalWrite(trig,LOW);
16    delayMicroseconds(2);
17    digitalWrite(trig,HIGH);
18    delayMicroseconds(10);
19    digitalWrite(trig,LOW);
20    pinMode(echo, INPUT);
21    return pulseIn(echo,HIGH,30000)/58.0;
22}
23
24
25void  sol()
26{
27    analogWrite(5,150);
28    
29    digitalWrite(6,0);
30    
31    digitalWrite(7,1);
32    
33    digitalWrite(8,1);
34    
35    digitalWrite(9,0);
36    
37    analogWrite(10,150);
38    
39}
40
41void ileri()
42{
43    analogWrite(5,100);
44    
45    digitalWrite(6,1);
46    
47    digitalWrite(7,0);
48    
49    digitalWrite(8,1);
50    
51    digitalWrite(9,0);
52    
53    analogWrite(10,100);
54    
55}
56
57void  saga()
58{
59    analogWrite(5,100);
60    
61    digitalWrite(6,1);
62    
63    digitalWrite(7,0);
64    
65    digitalWrite(8,0);
66    
67    digitalWrite(9,1);
68    
69    analogWrite(10,100);
70    
71}
72
73void geri()
74{
75    analogWrite(5,100);
76    
77    digitalWrite(6,0);
78    
79    digitalWrite(7,1);
80    
81    digitalWrite(8,0);
82    
83    digitalWrite(9,1);
84    
85    analogWrite(10,100);
86    
87}
88
89
90void  setup(){
91    
92    pinMode(5,OUTPUT);
93    pinMode(6,OUTPUT);
94    pinMode(7,OUTPUT);
95    pinMode(8,OUTPUT);
96    pinMode(9,OUTPUT);
97    pinMode(10,OUTPUT);
98    pinMode(4,OUTPUT);
99    pinMode(16,INPUT);
100    pinMode(17,INPUT);
101    pinMode(2,OUTPUT);
102    pinMode(3,OUTPUT);
103}
104
105void loop(){
106    
107    uzaklik = getDistance(15,14);
108    digitalWrite(4,1);
109    if((((digitalRead(16))==(1))) && ((((digitalRead(17))==(1)))  && ((uzaklik) > (20)))){
110        ileri();
111        digitalWrite(2,0);
112        digitalWrite(3,0);
113        digitalWrite(4,0);
114    }
115    if((((digitalRead(17))==(1))) && (((uzaklik)  > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){
116        sol();
117        digitalWrite(3,1);
118    }
119    if((((digitalRead(17))==(1))) && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(1))))){
120        geri();
121        _delay(0.25);
122        saga();
123        digitalWrite(2,1);
124        _delay(0.15);
125    }
126    if((((digitalRead(17))==(1))) && (((uzaklik)  > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){
127        sol();
128        digitalWrite(3,1);
129    }
130    if((((digitalRead(17))==(0))) && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(1))))){
131        saga();
132        digitalWrite(2,1);
133    }
134    if((((digitalRead(17))==(0)))  && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){
135        ileri();
136        digitalWrite(2,0);
137        digitalWrite(3,0);
138        digitalWrite(4,0);
139    }
140    if((((digitalRead(17))==(0))) && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(1))))){
141        saga();
142        digitalWrite(2,1);
143    }
144    if((((digitalRead(17))==(0)))  && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(0))))){
145        geri();
146        _delay(0.25);
147        saga();
148        digitalWrite(2,1);
149        _delay(0.15);
150    }
151    
152    _loop();
153}
154
155void _delay(float seconds){
156    long endTime  = millis() + seconds * 1000;
157    while(millis() < endTime)_loop();
158}
159
160void  _loop(){
161    
162}
163
164

1#define echoPin A0 //Ultrasonik sensrn echo pini Arduino'nun 12.pinine
2#define  trigPin A1 //Ultrasonik sensrn trig pini Arduino'nun 13.pinine tanmland.
3
4#define  MotorR1 8
5#define MotorR2 9
6#define MotorRE 10  // Motor pinlerini tanmlyoruz.
7#define  MotorL1 6
8#define MotorL2 7
9#define MotorLE 5
10
11
12byte timer=0;
13long  sure, uzaklik; //sre ve uzaklk diye iki deiken tanmlyoruz.
14
15void setup() {
16
17
18  // ultrasonik sensr Trig pininden ses dalgalar gnderdii iin OUTPUT (k),
19  //  bu dalgalar Echo pini ile geri ald iin INPUT (Giri) olarak tanmlanr.
20  pinMode(echoPin,  INPUT);
21  pinMode(trigPin, OUTPUT);
22
23  pinMode(MotorL1, OUTPUT);
24  pinMode(MotorL2,  OUTPUT);
25  pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarmz k olarak tanmlyoruz.
26  pinMode(MotorR1,  OUTPUT);
27  pinMode(MotorR2, OUTPUT);
28  pinMode(MotorRE, OUTPUT);
29  pinMode(11,  INPUT);
30  pinMode(12, INPUT);
31
32 pinMode(4, OUTPUT);
33  Serial.begin(9600);
34
35}
36
37void  loop() {
38
39
40 
41  if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==0)
42  {
43   sag(); // ileri git
44    digitalWrite(4,LOW);
45  }
46  if(digitalRead(11)==0&&  digitalRead(12)==1)
47  {
48   sol(); // ileri git
49    digitalWrite(4,LOW);
50  }
51  if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==1)
52  {
53   ileri(); // ileri  git
54    digitalWrite(4,LOW);
55  }
56  if(digitalRead(11)==0 && digitalRead(12)==0)
57  {
58    timer++;
59    if (timer<100)
60    {
61   sol(); // ileri git
62    digitalWrite(4,LOW);
63    timer=0;
64    } 
65    
66  }
67  
68}
69
70
71
72void  ileri(){  // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
73
74  digitalWrite(MotorR1,  HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
75  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa  motorun geri hareketi pasif
76  analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun hz 150
77
78  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
79  digitalWrite(MotorL2,  LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
80  analogWrite(MotorLE, 100); // Sol  motorun hz 150
81  
82  
83}
84
85
86void sag(){ // Robotun saa dnme hareketi  iin fonksiyon tanmlyoruz.
87
88  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri  hareketi aktif
89  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
90  analogWrite(MotorRE, 0); // Sa motorun hz 0 (Motor duruyor)
91
92  digitalWrite(MotorL1,  HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
93  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol  motorun geri hareketi pasif
94  analogWrite(MotorLE, 100); // Sol motorun hz 150
95  
96  
97}
98
99void sol(){ // Robotun saa dnme hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
100
101  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
102  digitalWrite(MotorR2,  LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
103  analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun  hz 0 (Motor duruyor)
104
105  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi  aktif
106  digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi pasif
107  analogWrite(MotorLE,  0); // Sol motorun hz 150
108  
109  
110}
111
112
113void geri(){ // Robotun geri  ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz.
114
115  digitalWrite(MotorR1, LOW); //  Sa motorun ileri hareketi pasif
116  digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sa motorun  geri hareketi aktif
117  analogWrite(MotorRE, 150); // Sa motorun hz 150
118
119  digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
120  digitalWrite(MotorL2,  HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
121  analogWrite(MotorLE, 150); // Sol  motorun hz 150
122  
123}
124void dur(){  // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon  tanmlyoruz.
125
126  digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif
127  digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif
128  analogWrite(MotorRE,  0); // Sa motorun hz 150
129
130  digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri  hareketi aktif
131  digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
132  analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hz 150
133}
134