Components and supplies
Dual H-Bridge motor drivers L298
Custom PCB
Obstacle Avoidance Sensor
Ultrasonic Sensor - HC-SR04 (Generic)
HC-05 Bluetooth Module
Arduino UNO
Li-Ion Battery 1000mAh
Line Tracking Sensor
Tools and machines
Soldering iron (generic)
3D Printer (generic)
Project description
Code
btcontrol.ino
arduino
1const int motorA1 = 6; // L298N'in IN3 Girii 2 const int motorA2 = 7; // L298N'in IN1 Girii 3 const int motorB1 = 8; // L298N'in IN2 Girii 4 const int motorB2 = 9; // L298N'in IN4 Girii 5 6 7 int i=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken 8 int j=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken 9 int state; //Bluetooth cihazndan gelecek sinyalin deikeni 10 int vSpeed=255; // Standart Hz, 0-255 aras bir deer alabilir 11 12void setup() { 13 // Pinlerimizi belirleyelim 14 pinMode(motorA1, OUTPUT); 15 pinMode(motorA2, OUTPUT); 16 pinMode(motorB1, OUTPUT); 17 pinMode(motorB2, OUTPUT); 18 pinMode(5, OUTPUT); 19 pinMode(10, OUTPUT); 20 pinMode(2, OUTPUT); 21 pinMode(3, OUTPUT); 22 pinMode(4, OUTPUT); 23 // 9600 baud hznda bir seri port aalm 24 Serial.begin(9600); 25} 26 27void loop() { 28 digitalWrite(5,HIGH); 29 digitalWrite(10,HIGH); 30 31 /*Bluetooth balants koptuunda veya kesildiinde arabay durdur. 32 (Aktif etmek iin alt satrn "//" larn kaldrn.)*/ 33// if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; } 34 35 //Gelen veriyi 'state' deikenine kaydet 36 if(Serial.available() > 0){ 37 state = Serial.read(); 38 } 39 40 /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hz seviyesi.(Deerler 0-255 arasnda olmal)*/ 41 if (state == '0'){ 42 vSpeed=0;} 43 else if (state == '1'){ 44 vSpeed=100;} 45 else if (state == '2'){ 46 vSpeed=180;} 47 else if (state == '3'){ 48 vSpeed=200;} 49 else if (state == '4'){ 50 vSpeed=255;} 51 52 /***********************leri****************************/ 53 //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider. 54 if (state == 'F') { 55 analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0); 56 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0); 57 digitalWrite(2,LOW); 58 digitalWrite(3,LOW); 59 digitalWrite(4,HIGH); 60 61 } 62 /**********************leri SA************************/ 63 //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(apraz) gider. 64 else if (state == 'I') { 65 analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0); 66 analogWrite(motorB1, 100); analogWrite(motorB2, 0); 67 digitalWrite(2,HIGH); 68 digitalWrite(4,LOW); 69 } 70 /**********************leri SOL************************/ 71 //Gelen veri 'I' ise araba ileri sa(apraz) gider. 72 else if (state == 'G') { 73 analogWrite(motorA1, 100); analogWrite(motorA2, 0); 74 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0); 75 digitalWrite(3,HIGH); 76 digitalWrite(4,LOW); 77 } 78 /***********************Geri****************************/ 79 //Gelen veri 'B' ise araba geri gider. 80 else if (state == 'B') { 81 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed); 82 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 83 } 84 /**********************Geri Sol************************/ 85 //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(apraz) gider 86 else if (state == 'H') { 87 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 100); 88 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 89 } 90 /**********************Geri Sa************************/ 91 //Gelen veri 'J' ise araba geri sa(apraz) gider 92 else if (state == 'J') { 93 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed); 94 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 100); 95 digitalWrite(2,HIGH); 96 digitalWrite(4,LOW); 97 } 98 /***************************Sol*****************************/ 99 //Gelen veri 'L' ise araba sola gider. 100 else if (state == 'L') { 101 analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 150); 102 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0); 103 digitalWrite(3,HIGH); 104 digitalWrite(4,LOW); 105 } 106 /***************************Sa*****************************/ 107 //Gelen veri 'R' ise araba saa gider 108 else if (state == 'R') { 109 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0); 110 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 150); 111 digitalWrite(2,HIGH); 112 digitalWrite(4,LOW); 113 } 114 115 /************************Stop*****************************/ 116 //Gelen veri 'S' ise arabay durdur. 117 else if (state == 'S'){ 118 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0); 119 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0); 120 digitalWrite(4,LOW); 121 } 122} 123
line_tracking.ino
arduino
1#define echoPin A0 //Ultrasonik sensrn echo pini Arduino'nun 12.pinine 2#define 3 trigPin A1 //Ultrasonik sensrn trig pini Arduino'nun 13.pinine tanmland. 4 5#define 6 MotorR1 8 7#define MotorR2 9 8#define MotorRE 10 // Motor pinlerini tanmlyoruz. 9#define 10 MotorL1 6 11#define MotorL2 7 12#define MotorLE 5 13 14 15byte timer=0; 16long 17 sure, uzaklik; //sre ve uzaklk diye iki deiken tanmlyoruz. 18 19void setup() { 20 21 22 23 // ultrasonik sensr Trig pininden ses dalgalar gnderdii iin OUTPUT (k), 24 // 25 bu dalgalar Echo pini ile geri ald iin INPUT (Giri) olarak tanmlanr. 26 pinMode(echoPin, 27 INPUT); 28 pinMode(trigPin, OUTPUT); 29 30 pinMode(MotorL1, OUTPUT); 31 pinMode(MotorL2, 32 OUTPUT); 33 pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarmz k olarak tanmlyoruz. 34 pinMode(MotorR1, 35 OUTPUT); 36 pinMode(MotorR2, OUTPUT); 37 pinMode(MotorRE, OUTPUT); 38 pinMode(11, 39 INPUT); 40 pinMode(12, INPUT); 41 42 pinMode(4, OUTPUT); 43 Serial.begin(9600); 44 45} 46 47void 48 loop() { 49 50 51 52 if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==0) 53 { 54 55 sag(); // ileri git 56 digitalWrite(4,LOW); 57 } 58 if(digitalRead(11)==0&& 59 digitalRead(12)==1) 60 { 61 sol(); // ileri git 62 digitalWrite(4,LOW); 63 64 } 65 if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==1) 66 { 67 ileri(); // ileri 68 git 69 digitalWrite(4,LOW); 70 } 71 if(digitalRead(11)==0 && digitalRead(12)==0) 72 73 { 74 timer++; 75 if (timer<100) 76 { 77 sol(); // ileri git 78 79 digitalWrite(4,LOW); 80 timer=0; 81 } 82 83 } 84 85} 86 87 88 89void 90 ileri(){ // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 91 92 digitalWrite(MotorR1, 93 HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 94 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa 95 motorun geri hareketi pasif 96 analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun hz 150 97 98 99 digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif 100 digitalWrite(MotorL2, 101 LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif 102 analogWrite(MotorLE, 100); // Sol 103 motorun hz 150 104 105 106} 107 108 109void sag(){ // Robotun saa dnme hareketi 110 iin fonksiyon tanmlyoruz. 111 112 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri 113 hareketi aktif 114 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 115 116 analogWrite(MotorRE, 0); // Sa motorun hz 0 (Motor duruyor) 117 118 digitalWrite(MotorL1, 119 HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif 120 digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol 121 motorun geri hareketi pasif 122 analogWrite(MotorLE, 100); // Sol motorun hz 150 123 124 125 126} 127 128void sol(){ // Robotun saa dnme hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 129 130 131 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 132 digitalWrite(MotorR2, 133 LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 134 analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun 135 hz 0 (Motor duruyor) 136 137 digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi 138 aktif 139 digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi pasif 140 analogWrite(MotorLE, 141 0); // Sol motorun hz 150 142 143 144} 145 146 147void geri(){ // Robotun geri 148 ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 149 150 digitalWrite(MotorR1, LOW); // 151 Sa motorun ileri hareketi pasif 152 digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sa motorun 153 geri hareketi aktif 154 analogWrite(MotorRE, 150); // Sa motorun hz 150 155 156 157 digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif 158 digitalWrite(MotorL2, 159 HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif 160 analogWrite(MotorLE, 150); // Sol 161 motorun hz 150 162 163} 164void dur(){ // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon 165 tanmlyoruz. 166 167 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 168 169 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 170 analogWrite(MotorRE, 171 0); // Sa motorun hz 150 172 173 digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri 174 hareketi aktif 175 digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif 176 177 analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hz 150 178} 179
btcontrol.ino
arduino
1const int motorA1 = 6; // L298N'in IN3 Girii 2 const int motorA2 = 7; // L298N'in IN1 Girii 3 const int motorB1 = 8; // L298N'in IN2 Girii 4 const int motorB2 = 9; // L298N'in IN4 Girii 5 6 7 int i=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken 8 int j=0; //Dngler iin atanan rastgele bir deiken 9 int state; //Bluetooth cihazndan gelecek sinyalin deikeni 10 int vSpeed=255; // Standart Hz, 0-255 aras bir deer alabilir 11 12void setup() { 13 // Pinlerimizi belirleyelim 14 pinMode(motorA1, OUTPUT); 15 pinMode(motorA2, OUTPUT); 16 pinMode(motorB1, OUTPUT); 17 pinMode(motorB2, OUTPUT); 18 pinMode(5, OUTPUT); 19 pinMode(10, OUTPUT); 20 pinMode(2, OUTPUT); 21 pinMode(3, OUTPUT); 22 pinMode(4, OUTPUT); 23 // 9600 baud hznda bir seri port aalm 24 Serial.begin(9600); 25} 26 27void loop() { 28 digitalWrite(5,HIGH); 29 digitalWrite(10,HIGH); 30 31 /*Bluetooth balants koptuunda veya kesildiinde arabay durdur. 32 (Aktif etmek iin alt satrn "//" larn kaldrn.)*/ 33// if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; } 34 35 //Gelen veriyi 'state' deikenine kaydet 36 if(Serial.available() > 0){ 37 state = Serial.read(); 38 } 39 40 /* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hz seviyesi.(Deerler 0-255 arasnda olmal)*/ 41 if (state == '0'){ 42 vSpeed=0;} 43 else if (state == '1'){ 44 vSpeed=100;} 45 else if (state == '2'){ 46 vSpeed=180;} 47 else if (state == '3'){ 48 vSpeed=200;} 49 else if (state == '4'){ 50 vSpeed=255;} 51 52 /***********************leri****************************/ 53 //Gelen veri 'F' ise araba ileri gider. 54 if (state == 'F') { 55 analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0); 56 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0); 57 digitalWrite(2,LOW); 58 digitalWrite(3,LOW); 59 digitalWrite(4,HIGH); 60 61 } 62 /**********************leri SA************************/ 63 //Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(apraz) gider. 64 else if (state == 'I') { 65 analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0); 66 analogWrite(motorB1, 100); analogWrite(motorB2, 0); 67 digitalWrite(2,HIGH); 68 digitalWrite(4,LOW); 69 } 70 /**********************leri SOL************************/ 71 //Gelen veri 'I' ise araba ileri sa(apraz) gider. 72 else if (state == 'G') { 73 analogWrite(motorA1, 100); analogWrite(motorA2, 0); 74 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0); 75 digitalWrite(3,HIGH); 76 digitalWrite(4,LOW); 77 } 78 /***********************Geri****************************/ 79 //Gelen veri 'B' ise araba geri gider. 80 else if (state == 'B') { 81 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed); 82 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 83 } 84 /**********************Geri Sol************************/ 85 //Gelen veri 'H' ise araba geri sol(apraz) gider 86 else if (state == 'H') { 87 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 100); 88 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed); 89 } 90 /**********************Geri Sa************************/ 91 //Gelen veri 'J' ise araba geri sa(apraz) gider 92 else if (state == 'J') { 93 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed); 94 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 100); 95 digitalWrite(2,HIGH); 96 digitalWrite(4,LOW); 97 } 98 /***************************Sol*****************************/ 99 //Gelen veri 'L' ise araba sola gider. 100 else if (state == 'L') { 101 analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 150); 102 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0); 103 digitalWrite(3,HIGH); 104 digitalWrite(4,LOW); 105 } 106 /***************************Sa*****************************/ 107 //Gelen veri 'R' ise araba saa gider 108 else if (state == 'R') { 109 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0); 110 analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 150); 111 digitalWrite(2,HIGH); 112 digitalWrite(4,LOW); 113 } 114 115 /************************Stop*****************************/ 116 //Gelen veri 'S' ise arabay durdur. 117 else if (state == 'S'){ 118 analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0); 119 analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0); 120 digitalWrite(4,LOW); 121 } 122} 123
obstacle_avoiding.ino
arduino
1#include <Arduino.h> 2#include <Wire.h> 3#include <SoftwareSerial.h> 4 5 6double angle_rad = PI/180.0; 7double angle_deg = 180.0/PI; 8void sol(); 9void ileri(); 10void saga(); 11void geri(); 12double uzaklik; 13float getDistance(int trig,int echo){ 14 pinMode(trig,OUTPUT); 15 digitalWrite(trig,LOW); 16 delayMicroseconds(2); 17 digitalWrite(trig,HIGH); 18 delayMicroseconds(10); 19 digitalWrite(trig,LOW); 20 pinMode(echo, INPUT); 21 return pulseIn(echo,HIGH,30000)/58.0; 22} 23 24 25void sol() 26{ 27 analogWrite(5,150); 28 29 digitalWrite(6,0); 30 31 digitalWrite(7,1); 32 33 digitalWrite(8,1); 34 35 digitalWrite(9,0); 36 37 analogWrite(10,150); 38 39} 40 41void ileri() 42{ 43 analogWrite(5,100); 44 45 digitalWrite(6,1); 46 47 digitalWrite(7,0); 48 49 digitalWrite(8,1); 50 51 digitalWrite(9,0); 52 53 analogWrite(10,100); 54 55} 56 57void saga() 58{ 59 analogWrite(5,100); 60 61 digitalWrite(6,1); 62 63 digitalWrite(7,0); 64 65 digitalWrite(8,0); 66 67 digitalWrite(9,1); 68 69 analogWrite(10,100); 70 71} 72 73void geri() 74{ 75 analogWrite(5,100); 76 77 digitalWrite(6,0); 78 79 digitalWrite(7,1); 80 81 digitalWrite(8,0); 82 83 digitalWrite(9,1); 84 85 analogWrite(10,100); 86 87} 88 89 90void setup(){ 91 92 pinMode(5,OUTPUT); 93 pinMode(6,OUTPUT); 94 pinMode(7,OUTPUT); 95 pinMode(8,OUTPUT); 96 pinMode(9,OUTPUT); 97 pinMode(10,OUTPUT); 98 pinMode(4,OUTPUT); 99 pinMode(16,INPUT); 100 pinMode(17,INPUT); 101 pinMode(2,OUTPUT); 102 pinMode(3,OUTPUT); 103} 104 105void loop(){ 106 107 uzaklik = getDistance(15,14); 108 digitalWrite(4,1); 109 if((((digitalRead(16))==(1))) && ((((digitalRead(17))==(1))) && ((uzaklik) > (20)))){ 110 ileri(); 111 digitalWrite(2,0); 112 digitalWrite(3,0); 113 digitalWrite(4,0); 114 } 115 if((((digitalRead(17))==(1))) && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){ 116 sol(); 117 digitalWrite(3,1); 118 } 119 if((((digitalRead(17))==(1))) && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(1))))){ 120 geri(); 121 _delay(0.25); 122 saga(); 123 digitalWrite(2,1); 124 _delay(0.15); 125 } 126 if((((digitalRead(17))==(1))) && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){ 127 sol(); 128 digitalWrite(3,1); 129 } 130 if((((digitalRead(17))==(0))) && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(1))))){ 131 saga(); 132 digitalWrite(2,1); 133 } 134 if((((digitalRead(17))==(0))) && (((uzaklik) > (20)) && (((digitalRead(16))==(0))))){ 135 ileri(); 136 digitalWrite(2,0); 137 digitalWrite(3,0); 138 digitalWrite(4,0); 139 } 140 if((((digitalRead(17))==(0))) && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(1))))){ 141 saga(); 142 digitalWrite(2,1); 143 } 144 if((((digitalRead(17))==(0))) && (((20) > (uzaklik)) && (((digitalRead(16))==(0))))){ 145 geri(); 146 _delay(0.25); 147 saga(); 148 digitalWrite(2,1); 149 _delay(0.15); 150 } 151 152 _loop(); 153} 154 155void _delay(float seconds){ 156 long endTime = millis() + seconds * 1000; 157 while(millis() < endTime)_loop(); 158} 159 160void _loop(){ 161 162} 163 164
line_tracking.ino
arduino
1#define echoPin A0 //Ultrasonik sensrn echo pini Arduino'nun 12.pinine 2#define trigPin A1 //Ultrasonik sensrn trig pini Arduino'nun 13.pinine tanmland. 3 4#define MotorR1 8 5#define MotorR2 9 6#define MotorRE 10 // Motor pinlerini tanmlyoruz. 7#define MotorL1 6 8#define MotorL2 7 9#define MotorLE 5 10 11 12byte timer=0; 13long sure, uzaklik; //sre ve uzaklk diye iki deiken tanmlyoruz. 14 15void setup() { 16 17 18 // ultrasonik sensr Trig pininden ses dalgalar gnderdii iin OUTPUT (k), 19 // bu dalgalar Echo pini ile geri ald iin INPUT (Giri) olarak tanmlanr. 20 pinMode(echoPin, INPUT); 21 pinMode(trigPin, OUTPUT); 22 23 pinMode(MotorL1, OUTPUT); 24 pinMode(MotorL2, OUTPUT); 25 pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarmz k olarak tanmlyoruz. 26 pinMode(MotorR1, OUTPUT); 27 pinMode(MotorR2, OUTPUT); 28 pinMode(MotorRE, OUTPUT); 29 pinMode(11, INPUT); 30 pinMode(12, INPUT); 31 32 pinMode(4, OUTPUT); 33 Serial.begin(9600); 34 35} 36 37void loop() { 38 39 40 41 if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==0) 42 { 43 sag(); // ileri git 44 digitalWrite(4,LOW); 45 } 46 if(digitalRead(11)==0&& digitalRead(12)==1) 47 { 48 sol(); // ileri git 49 digitalWrite(4,LOW); 50 } 51 if(digitalRead(11)==1 && digitalRead(12)==1) 52 { 53 ileri(); // ileri git 54 digitalWrite(4,LOW); 55 } 56 if(digitalRead(11)==0 && digitalRead(12)==0) 57 { 58 timer++; 59 if (timer<100) 60 { 61 sol(); // ileri git 62 digitalWrite(4,LOW); 63 timer=0; 64 } 65 66 } 67 68} 69 70 71 72void ileri(){ // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 73 74 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 75 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 76 analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun hz 150 77 78 digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif 79 digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif 80 analogWrite(MotorLE, 100); // Sol motorun hz 150 81 82 83} 84 85 86void sag(){ // Robotun saa dnme hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 87 88 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 89 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 90 analogWrite(MotorRE, 0); // Sa motorun hz 0 (Motor duruyor) 91 92 digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif 93 digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif 94 analogWrite(MotorLE, 100); // Sol motorun hz 150 95 96 97} 98 99void sol(){ // Robotun saa dnme hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 100 101 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 102 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 103 analogWrite(MotorRE, 100); // Sa motorun hz 0 (Motor duruyor) 104 105 digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi aktif 106 digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi pasif 107 analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hz 150 108 109 110} 111 112 113void geri(){ // Robotun geri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 114 115 digitalWrite(MotorR1, LOW); // Sa motorun ileri hareketi pasif 116 digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sa motorun geri hareketi aktif 117 analogWrite(MotorRE, 150); // Sa motorun hz 150 118 119 digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif 120 digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif 121 analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hz 150 122 123} 124void dur(){ // Robotun ileri ynde hareketi iin fonksiyon tanmlyoruz. 125 126 digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sa motorun ileri hareketi aktif 127 digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sa motorun geri hareketi pasif 128 analogWrite(MotorRE, 0); // Sa motorun hz 150 129 130 digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif 131 digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif 132 analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hz 150 133} 134
Downloadable files
b2ot_(1)_CUyhyycUXq.pdf
b2ot_(1)_CUyhyycUXq.pdf
b2ot_(1)_CUyhyycUXq.pdf
b2ot_(1)_CUyhyycUXq.pdf
Comments
Only logged in users can leave comments
4WD Smart Robot Car | Arduino Project Hub